Tango 能达到什么样的精度？

Question

我正在寻找开发高精度扫描应用程序的方法，但似乎找不到关于点云精度的规格。 有谁知道或有人测试过个别点的精度吗？

Answer 1

根据我使用 Tango 设备的经验，使用深度相机平均可以达到 10fps 的时间分辨率。点云密度取决于很多因素

• 室内照明条件，由于基于结构光的传感器在场景中投射红外图案，阳光的存在会严重影响深度相机

• 反光surfaces/Glasses，结构光的红外图案从眼镜反射，有时会穿过玻璃表面，扭曲 DepthMap

• 与相机的距离探戈深度相机的最佳操作范围是0.5m-4m，所以最好在~1m距离有物体被扫描。

根据我的经验，当 Tango 设备与表面的最佳距离时，您会获得 15K 点，在其他情况下约为 6K 点。点数越多扫描密度越好。

Tango 设备的运动跟踪功能使用 SLAM 算法，场景中存在强大的特征将有助于 SLAM，有助于获得精确的运动跟踪。

当您从不同姿势扫描结构时，建议使用标准配准算法。