VlFeat kdtree设置和查询

Question

我已经设法使 VlFeat 的 SIFT 实现正常工作，我想尝试匹配两组图像描述符。

SIFT 的特征向量是 128 个元素的浮点数组，我将描述符列表存储在 std::vectors 中，如下面的代码片段所示：

std::vector<std::vector<float> > ldescriptors = leftImage->descriptors;
std::vector<std::vector<float> > rdescriptors = rightImage->descriptors;

/* KDTree, L1 comparison metric, dimension 128, 1 tree, L1 metric */
VlKDForest* forest = vl_kdforest_new(VL_TYPE_FLOAT, 128, 1, VlDistanceL1);

/* Build the tree from the left descriptors */
vl_kdforest_build(forest, ldescriptors.size(), ldescriptors.data());

/* Searcher object */
VlKDForestSearcher* searcher = vl_kdforest_new_searcher(forest);
VlKDForestNeighbor neighbours[2];

/* Query the first ten points for now */
for(int i=0; i < 10; i++){
    int nvisited = vl_kdforestsearcher_query(searcher, &neighbours, 2, rdescriptors[i].data());

    cout << nvisited << neighbours[0].distance << neighbours[1].distance;

}

据我所知应该可行，但我得出的所有距离都是 nan 的。描述符数组的长度 checkout 因此似乎确实有数据进入树中。我已经绘制了关键点，它们看起来也很合理，所以数据相当合理。

我错过了什么？

这里的文档相当稀疏（链接到 API）：http://www.vlfeat.org/api/kdtree.html

Answer 1

What am I missing?

vl_kdforestsearcher_query 的第二个参数接受指向 VlKDForestNeighbor 的指针：

vl_size
vl_kdforestsearcher_query(
  VlKDForestSearcher *self,
  VlKDForestNeighbor *neighbors,
  vl_size numNeighbors,
  void const *query
);

但您在这里声明了 VlKDForestNeighbor neighbours[2];，然后将 &neighbours 作为第二个参数传递，这是不正确的 - 您的编译器可能发出了 incompatible pointer types 警告。

既然你声明了一个数组，你必须做的是显式传递一个指向第一个邻居的指针：

int nvisited = vl_kdforestsearcher_query(searcher, &neighbours[0], 2, qrys[i]);

或者让编译器为您完成：

int nvisited = vl_kdforestsearcher_query(searcher, neighbours, 2, qrys[i]);

编辑

确实存在第二个（主要）问题，与您使用 ldescriptors.data() 构建 kd 树的方式有关。

当 VLFeat 需要一个 float * 包含所有数据点的连续数组时，您在这里传递一个 std::vector<float>* 指针，并按行主顺序排列。所以你可以做的是以这种格式复制你的数据：

float *data = new float[128*ldescriptors.size()];

for (unsigned int i = 0; i < ldescriptors.size(); i++)
  std::copy(ldescriptors[i].begin(), ldescriptors[i].end(), data + 128*i);

vl_kdforest_build(forest, ldescriptors.size(), data);

// ...

// then, right after `vl_kdforest_delete(forest);`
// do a `delete[] data;`

VlFeat kdtree设置和查询

VlFeat kdtree setup and query

c

c++

vlfeat