为什么 pyserial 暂停 python 程序

Question

我在一个对时间极其敏感的循环中使用了一些 python 代码（运行 on a raspberry pi）（偏差不应超过 +=.0001秒）。我发现

if serial.Serial('/dev/ttyUSB0').read(): #what to do when there is data pending
    data = serial.Serial('/dev/ttyUSB0').read()

似乎是问题所在。我很少通过串行连接发送任何东西，当我这样做时，它小于 10 字节。这段代码似乎在接收到数据之前阻止了程序。

例如，如果我收到持续不断的数据流并打印出每个循环的执行时间，它大约为 .1 毫秒，这对我的目的来说很好，但如果我一分钟没有收到任何东西，然后接收数据，该循环需要 60 秒才能完成。

我需要那一小段代码来跳过运行并且在串行中没有数据等待时不阻止程序。

下面是可能相关的更完整的代码部分：

raspi=serial.Serial('/dev/ttyUSB0')

    if raspi.read(): #what to do when there is data pending
    print data #this is a messy debugging tool to see what the pi recieves
    data = raspi.read()
    raspi.write(confirmed + data) #this is the data confirmed message
    if((str(data)[0]=='s' or str(data)[0]=='S' or str(data)[0]=='b' or str(data)[0]=='B')): #this is for going straight. Command is s# or b#, # being 1-9.
        lspeed=str(data)[1]
        print('lspeed is now ' + str(lspeed))
        raspi.write('lspeed is now ' + str(lspeed))
        rspeed=str(data)[1]
        print('rspeed is now ' + str(rspeed))
        raspi.write('rspeed is now ' + str(rspeed))
    if(str(data)[0]=='r' or str(data)[0]=='R'):
        rspeed=str(data)[1]
        print('rspeed is now ' + str(rspeed))
        raspi.write('rspeed is now ' + str(rspeed))
    if((str(data)[0]=='l' or str(data)[0]=='L') and str(data)!='launch'):
        lspeed=str(data)[1]
        print('lspeed is now ' + str(lspeed))
        raspi.write('lspeed is now ' + str(lspeed))

Answer 1

用 if(serial.Serial('/dev/ttyUSB0').inWaiting>=1): 替换 if serial.Serial('/dev/ttyUSB0').read(): 就可以了。

如果没有数据等待，这种方式会跳过代码。我使用的参考误导了我。

为什么 pyserial 暂停 python 程序

Why is pyserial pausing python program

python

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