将米转换为像素单位

Question

我正在尝试使用 pcl 库和 kinect xbox 在 ros 节点中将距离从米转换为像素。我使用下面的代码从 ros 节点内的 kinect 访问每个点的欧几里德坐标，它以米为单位。但我想以像素为单位进行测量。我应该怎么办？

void
cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)
{
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> output;
 pcl::fromROSMsg(*input,output );
for(int i=0;i<=400;i++)
 {
   for(int j=0;j<=400;j++)
     {
       p[i][j] = output.at(i,j);
       ROS_INFO("\n p.z = %f \t p.x = %f \t p.y = %f",p[i][j].z,p[i][j].x,p[i][j].y);
     }
  }
 sensor_msgs::PointCloud2 cloud;
 pcl::toROSMsg(output,cloud);
 pub.publish (cloud);
}

这里 P[raw][col] 是一个点结构，它包含以米为单位的 x、y、z 坐标值，我想将其转换为像素单位。如我所见，像素单位的值不是恒定的，因此不能使用 google 中找到的任何值。我在这里遇到了类似的问题：Kinect depth conversion from mm to pixels，但没有解决方案。

Answer 1

尝试将米转换为像素时出现问题。像素不是标准单位。 1 像素的物理尺寸在不同设备上有所不同，具体取决于屏幕分辨率和屏幕尺寸。

如果您知道屏幕的分辨率，则转换仍然很重要。

const int L = 1920; //screen width
const int H = 1280; //screen height

for(int i=0;i<=L;i++){
     for(int j=0;j<=H;j++){
        p[i][j] = output.at(i*400/L,j*400/H);
    }
}

因此，对于每个像素，您都会有一个与地图中的深度值相对应的深度值。这需要一些 int 转换和改进。

将米转换为像素单位

converting meter into pixel unit

pixel

kinect

ros

point-cloud-library