ROS 使用模板 class 成员作为主题订阅的回调

Question

我正在尝试创建一个 class，它可以实例化一次，并且可以向其中添加 ros 主题订阅，其中回调是同一成员函数的模板特化。

class ros_topic_subscriber.h 文件是

class ROSTopicSubscriber
{
public:

    ROSTopicSubscriber() {}

    ~ROSTopicSubscriber() {}

    template<typename ROSMessageType>
    int init
    (
        const ros::NodeHandle &controller_nh,
        const std::string& topic_name,
        unsigned int buffer_size
    )
    {
        ros::Subscriber sub = controller_nh.subscribe(
            topic_name, 
            buffer_size, 
            &ROSTopicSubscriber::topicCallback<ROSMessageType>,
            this
        );
    }

    /*! \brief Implement this function for your own message!
    */
    template<typename ROSMessageType>
    void topicCallback(const typename ROSMessageType::ConstPtr& msg);


private:

    // No copying of this class is allowed !
    ROSTopicSubscriber(const ROSTopicSubscriber& other) = delete;
    ROSTopicSubscriber(ROSTopicSubscriber&& other) = delete;
    ROSTopicSubscriber& operator=(const ROSTopicSubscriber& other) = delete;
    ROSTopicSubscriber& operator=(ROSTopicSubscriber&& other) noexcept = delete;

};

在我的例子中，topicCallback 的一种可能的模板特化是（在 ros_topic_subscriber.cpp 文件中）

template<>
void ROSTopicSubscriber::topicCallback<geometry_msgs::Pose>
(
    const geometry_msgs::Pose::ConstPtr& msg
)
{
    std::cout << "msg\n";
}

并利用这个 class 例如可以做

topic_subscriber_.init<geometry_msgs::Pose>
    (n, "/wintracker/pose", 100);

现在，我得到的编译器错误是这样的：

ros_topic_subscriber.h:66:3: 
error: passing ‘const ros::NodeHandle’ as ‘this’ argument of 
‘ros::Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(
    const string&, 
    uint32_t, 
    void (T::*)(const boost::shared_ptr<const M>&), 
    T*, 
    const ros::TransportHints&) 
[with M = geometry_msgs::Pose_<std::allocator<void> >; 
    T = hiqp::ROSTopicSubscriber; 
    std::string = std::basic_string<char>; 
    uint32_t = unsigned int]’ 
discards qualifiers [-fpermissive]

为什么在这种情况下会出现此错误消息？有没有可能实现这种class？我该如何修复错误？

Answer 1

您的 ROSTopicSubscriber::init 获取 controller_nh 参数作为 const 引用，这意味着它只能调用在常量对象上声明为可调用的方法。但是，您尝试调用未以这种方式声明的 subscribe 方法。

您的代码中的方法声明可能如下所示：

class NodeHandle {
    // ...
    Subscriber subscribe(/* all the parameters */);
    // ...
}

解决方案取决于 subscribe 方法是否需要更改 NodeHandle 对象内部的任何内容。如果不是，则将其标记为可在常量对象上调用：

class NodeHandle {
    // ...
    Subscriber subscribe(/* all the parameters */) const; // <- notice const!
    // ...
}

如果 subscribe 方法更改了 NodeHandle 中的某些内容，那么您需要将 ROSTopicSubscriber::init 方法的 controller_nh 参数更改为可变的（不是常量）参考：

int init
(
    ros::NodeHandle &controller_nh, // <- notice const is gone
    const std::string& topic_name,
    unsigned int buffer_size
)

ROS 使用模板 class 成员作为主题订阅的回调

ROS using template class member as callback for topic subscription

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