从地板计算相机角度

Question

我正在尝试从地板计算摄像机角度。我已将设备放在地板上以计算角度。我正在使用以下代码来计算角度。

 @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if (event.sensor.getType() == 1) {
            float[] values = event.values;

            float f3 = this.pastX * 0.925F + values[0] * 0.07499999F;
            float f2 = this.pastY * 0.925F + values[1] * 0.07499999F;
            float f1 = this.pastZ * 0.925F + values[2] * 0.07499999F;
            this.pastX = f3;
            this.pastY = f2;
            this.pastZ = f1;
            applyRotationMatrix(this.rotationMatrix, f3, f2, f1, this.gravitySensorCorrected);
            double d = computeAngleOfPhoneFromFloorInDegrees(this.gravitySensorCorrected);
        }
    }

以下是我用来应用旋转矩阵的代码，

private static void applyRotationMatrix(float[] rotationMatrix, float f3, float f2, float f1, float[] correctedOp) {
        correctedOp[0] = (rotationMatrix[0] * f3 + rotationMatrix[1] * f2 + rotationMatrix[2] * f1);
        correctedOp[1] = (rotationMatrix[3] * f3 + rotationMatrix[4] * f2 + rotationMatrix[5] * f1);
        correctedOp[2] = (rotationMatrix[6] * f3 + rotationMatrix[7] * f2 + rotationMatrix[8] * f1);
    }

然后我使用下面的代码来计算角度

    private static double computeAngleOfPhoneFromFloorInDegrees(float[] floatArray) {
        float f3 = floatArray[0];
        float f1 = floatArray[1];
        float f2 = floatArray[2];
        double d1 = Math.sqrt(f3 * f3 + f1 * f1 + f2 * f2);
        double d2 = f1 / d1;
        d1 = f2 / d1;
        d1 = Math.acos(d1 / Math.sqrt(d2 * d2 + d1 * d1));
        if (d2 > 0.0D) {
            return 180.0D * d1 / 3.141592653589793D;
        }
    }

但是这段代码并不总是有效，有时会提供错误的角度。如何计算从地板到摄像机的角度？它打印 NaN

Answer 1

如果d2 < 0.0D
我认为代码应该只是 asin(f1 / d1)，你的计算过于复杂了。

从地板计算相机角度

calculating camera angle from floor

math

android

opencv

android-sensors