ARKit

Question

我正在尝试获取相机在全局坐标中的 3D space 位置。

override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        // Do any additional setup after loading the view, typically from a nib.
        sceneView.delegate = self
        sceneView.showsStatistics = true
        sceneView.session.delegate = self
    }

override func viewWillAppear(_ animated: Bool) {
    super.viewWillAppear(animated)
    // Create a session configuration with plane detection
    let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
    configuration.worldAlignment = .gravityAndHeading
    // Run the view's session
    sceneView.session.run(configuration)
}

func session(_ session: ARSession, didUpdate frame: ARFrame) {
        print(frame.camera.transform)
    }

我运行上面的代码和下面是我得到的示例输出

Optional(simd_float4x4([[-0.739868, -0.052769, -0.670678, 0.0)], [-0.569322, 0.580241, 0.582402, 0.0)], [0.358422, 0.812733, -0.459345, 0.0)], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]])) Optional(simd_float4x4([[-0.790284, -0.0315036, -0.611929, 0.0)], [-0.510883, 0.585261, 0.629656, 0.0)], [0.338302, 0.810233, -0.478617, 0.0)], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]])) Optional(simd_float4x4([[-0.828626, -0.0174089, -0.559531, 0.0)], [-0.458209, 0.595292, 0.660054, 0.0)], [0.321594, 0.803321, -0.501252, 0.0)], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]])) Optional(simd_float4x4([[-0.862658, -0.00656158, -0.505744, 0.0)], [-0.404869, 0.608273, 0.682703, 0.0)], [0.303151, 0.793701, -0.527388, 0.0)], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]])) Optional(simd_float4x4([[-0.898201, 0.0059859, -0.43954, 0.0)], [-0.337589, 0.631021, 0.698458, 0.0)], [0.28154, 0.775742, -0.564764, 0.0)], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]])) Optional(simd_float4x4([[-0.920434, 0.0197568, -0.390395, 0.0)], [-0.284616, 0.650707, 0.703969, 0.0)], [0.267941, 0.759072, -0.593311, 0.0)], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]])) Optional(simd_float4x4([[-0.940432, 0.041811, -0.337396, 0.0)], [-0.224465, 0.668996, 0.708559, 0.0)], [0.255342, 0.742089, -0.619762, 0.0)], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]])) Optional(simd_float4x4([[-0.960581, 0.0803864, -0.266119, 0.0)], [-0.141218, 0.683463, 0.716193, 0.0)], [0.239455, 0.725546, -0.64517, 0.0)], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]])) Optional(simd_float4x4([[-0.969532, 0.108638, -0.219551, 0.0)], [-0.0873999, 0.683869, 0.724349, 0.0)], [0.228836, 0.721471, -0.653539, 0.0)], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]]))

如您所见，即使我四处移动 phone，第 4 列始终为 [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]。有人可以帮助我理解这个 4x4 矩阵（我认为这是与全局坐标中的位置连接的相机旋转，即相机外部参数）。

Answer 1

ARKit 可能需要一段时间（根据我的经验，iPhone 7 需要 10-15 秒）才能获得足够的相机/运动数据以提供位置跟踪；在那之前，它只能给你方向，而位置将是——正如你所观察的那样——(0,0,0)。为了解决这个问题，您可以实现 session:cameraDidChangeTrackingState: method and check the camera’s trackingState——当它从 notAvailable 或 limited 切换到 normal 时，您就可以开始使用位置数据了。

Answer 2

我认为 [0,0,0,1] 是第 4 行，它始终保持不变。它只是一个填充行，可以使矩阵乘法很好地工作。

ARKit - 继续获取 [0,0,0] 作为相机位置

ARKit - keep getting [0,0,0] for camera position

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scenekit

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