具有不可序列化的多线程多处理 类

Question

我有一个 python class，它通过 ROS 服务与模拟环境进行通信。现在我想与多个模拟并行通信。

详细地说，环境 class 有一个带参数的阶跃函数和 returns 模拟观察：

self.envs = [Environment("AI1"),
             Environment("AI2")]
self.pool = Pool(processes=len(self.envs))

ac = # some actions 
res0 = self.pool.apply_async(self.envs[0].step, ac[0])
res1 = self.pool.apply_async(self.envs[1].step, ac[1])

res_list = []
res_list.extend(res0.get())
res_list.extend(res1.get())

当然，我现在得到以下错误

cPickle.PicklingError: Can't pickle : attribute lookup builtin.instancemethod failed

因为 ROSPy 服务是 Environment

的成员

是否可以在池本身中创建环境？ 或者切换到 python 线程会有帮助吗？

Answer 1

使用线程你不会遇到这个问题。

另一种方法是启动子进程，其中子进程创建 Environment 并在队列中侦听请求并将响应推送到不同的队列。这样环境就存在于子进程中。