PHP 作为进程生成时未找到 ROS catkin_init_workspace

Question

让我详细说明：我正在尝试使用 proc_open[从 PHP 生成 catkin_init_workspace 像这样:

touch( "$dir/stderr.txt" );
chmod( "$dir/stderr.txt", 0755 );
$fp = fopen("$dir/stderr.txt", "w");
fclose($fp);

$descr = array(
                0 => array("pipe", 'r'), // stdin
                1 => array("pipe", 'w'), // stdout
                2 => array("file", "$dir/stderr.txt", "w")to file
              );

$pid = proc_open( "catkin_init_workspace", $descr, $pipes, $dir );

if (!is_resource( $pid) ) 
    throw new Exception ( "`catkin_init_workspace` exec failed");

else if ( is_resource( $pid ) )
{   
    fclose( $pipes[1] );
    $retval = proc_close( $pid );
}

以上代码适用于 CMake、GCC 和其他应用程序。但是，当我使用 catkin_init_workspace 尝试此操作时，我得到：

sh: 1: catkin_init_workspace: not found

现在，据我了解，catkin_init_workspace 是一个 python 脚本，位于：

/opt/ros/indigo/bin/catkin_init_workspace

我尝试使用绝对路径直接调用它，但是没有用。

作为用户，一切正常。但不是当我通过 www-data 执行时，Apache2 的 user/group 设置。

ROS 教程说明我需要设置环境变量，运行

source /opt/ros/indigo/setup.bash

在我调用 proc_open 之前，我也尝试通过 PHP 执行此操作，但无济于事。我的理解是我需要正确设置环境变量。

正在做

export | grep ROS

显示：

declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="/home/alex/Projects/ros_ws/devel/share/common-lisp"
declare -x ROS_DISTRO="indigo"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/home/alex/Projects/ros_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"
declare -x ROS_TEST_RESULTS_DIR="/home/alex/Projects/ros_ws/build/test_results"

这些是我需要为 www-data 正确调用 catkin 设置的环境变量吗？

如果是这样，我如何将 env 数组传递给 PHP 的 proc_open 那些变量？

Answer 1

如您所知，source /opt/ros/indigo/setup.bash 必须提前调用，否则您的环境无法找到 ROS 命令。

当你在 PHP 中这样做时，我猜你在调用 proc_open("catkin_init_workspace", ...) 之前使用了额外的 proc_open 或 exec 调用或类似的东西？
通过这样做，环境可能只为这个单一的呼叫设置，并且直到你运行 catkin_init_workspace 在另一个 proc_open-call.

可能的解决方案

我现在不能在这里测试这个（没有安装 PHP），但是下面应该可以工作：

创建一个包含以下内容的简单 bash 脚本：

#!/bin/bash
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin_init_workspace

在 PHP 中调用此脚本而不是 catkin_init_workspace

PHP 作为进程生成时未找到 ROS catkin_init_workspace

ROS catkin_init_workspace not found when spawned as process by PHP

php

python

environment-variables

ros

可能的解决方案