向主体添加力 post-完成？

Question

我正在设置一个简单的模拟，我希望一个物体（一个盒子）在重力场中下落半秒钟，然后由于我施加在它上面的力克服重力而上升。

我已经尝试使用三种方法实现这种力量，使用 AddInForce、AddInForceInWorld 和 AddForceElement。由于这是在模拟运行时调用的，因此 AddForceElement 按预期抛出了错误。不过，对于另外两个，没有抛出任何错误或警告，但盒子显然没有作用在它上面的新力。

我也用 num_force_elements() 检查了新的力元素，但添加了 none。

这是我为这个事件计时的循环：

    while( current_time < FLAGS_duration && !terminate){
        if (current_time > 0.5 && !forced) {

            std::cout << "\nAdding Force of type " << FLAGS_box_f << " at 0.5 seconds...\n";

            // Add Rising Force to box
            auto forces = drake::multibody::MultibodyForces<double>(plant);
            drake::multibody::SpatialForce<double> forceup(Vector3d::Zero(), Vector3d(0, 0, 100));

            if (FLAGS_box_f == "spring") {
                plant.AddForceElement<LinearSpringDamper>(
                    plant.GetBodyByName("Box"), Vector3d::Zero(),
                    plant.world_body(), Vector3d(0, 0, 1),
                    0., 10., 1.);

            } else if (FLAGS_box_f == "world") {
                plant.GetBodyByName("Box").AddInForceInWorld(
                    plant_context,
                    forceup,
                    &forces);

            } else {
                plant.GetBodyByName("Box").AddInForce(
                    plant_context,
                    Vector3d::Zero(),
                    forceup,
                    plant.GetBodyByName("Box").body_frame(),
                    &forces);
            }

            plant.CalcForceElementsContribution(plant_context, &forces);
            std::cout << "Plant: " << plant.num_force_elements() << " force_elements\n";
            forced = true;
        }

        simulator.StepTo(current_time + time_delta);
        current_time = simulator_context.get_time();
    }

我不确定我的动作是否正确，而且仍然不太了解我在调用中存储力的 MultibodyForces 对象。

Answer 1

快速说明：您需要的是始终存在的力元素，但会根据时间改变其力输出。 built-in 个中的 None 个是这样的，所以你必须写一个。

Answer 2

@Joaquin Giraldo，

向模型添加外力的方法是使用输入力。 Drake 中的所有内容都是 input/output 端口。在这种情况下，您必须使用 MultibodyPlant::get_applied_spatial_force_input_port()。有关如何执行此操作的示例，请参阅文件 multibody/plant/test/externally_applied_spatial_force_test.cc。

向主体添加力 post-完成？

Adding forces to body post-finalize?

drake