如何计算德雷克雅可比行列式的导数？

Question

我已经在 drake 中成功创建了 MPB（double 类型）并设法使用 CalcJacobianTranslationalVelocity 方法计算了指定点的数值雅可比行列式。

但现在我对雅可比行列式的导数同时感兴趣。自动微分似乎是合适的工具。

因此我将工厂从 double 转换为 AutoDiffXd，但未能成功将 Context 转换为 AutoDiffXd。

CreateDefaultContext 的 autodiff 工厂进入分段错误。

那么，有没有可能计算出雅可比行列式的导数呢？

Answer 1

CreateDefaultContext for MBP AutoDiffXd 绝对不应该出现段错误。如果你有最小复现案例，请提交问题。

我认为您的工作流程应该可行。对于一些需要高性能的最常见查询，我们提供分析派生（通常人们真正想要的是 Jdotv，例如）..因此我们有可能或将拥有比 autodiff 路线更好的工作流程取决于您的具体用例。