如何在 MultibodyPlant 中设置特定实体的摩擦属性（或任何几何属性）？

Question

我想知道如何在 MultibodyPlant 中设置物体的摩擦属性。

更具体地说，我有一个从 SDF 读入的模型实例，我想在该模型实例中添加或更改特定物体的摩擦属性。

Answer 1

设置摩擦特性的方法有多种。除了您非常具体的问题之外，我还将概述多个工作流程。（作为旁注，虽然其中一些已记录在案，但不一定能在 doxygen 中发现 - 甚至呈现 - 这是一个悬而未决的问题，需要解决，因此存在问题）。

在urdf/sdf中定义。
- Drake 通过 <geometry> 标签提供与接触属性相关的自定义标签（包括摩擦等）。 URDF/SDF 中的标签相同，但使用方式略有不同（基于 SDF 与 URDF 的风格）。可以找到详细信息 here for sdf 和 here for urdf.

通过 API 添加新几何体并在定义中包含摩擦力。

MultibodyPlant 有一个 API 用于将几何体分配给实体。有多种变体：
- Adding a geometry to a body and explicitly defining the friction
  - 这是遗留糖 API。偏爱以ProximityProperties为首选的APIAPI.
- Generally defining ProximityProperties
  - 在这种情况下，唯一的问题是，我的邻近属性从何而来？

#include "drake/geometry/proximity_properties.h"
#include "drake/multibody/plant/multibody_plant.h"

// Omitting drake:: namespaces for clarity.
MultibodyPlant<double> plant;
// Populate plant with bodies.   
ProximityProperties contact_props;
AddContactMaterial({}, {}, CoulombFriction<double>(mu_s, mu_d), &contact_props);
// Assume we've defined body, X_BG, shape, and name elsewhere.
plant.RegisterCollisionGeometry(body, X_BG, shape, name, contact_props);

Add/Update 到 urdf/sdf 中定义的几何

在这种情况下，我们需要根据它与物体的关联来更改 SceneGraph 中的几何定义。这意味着，从 Body 开始，我们需要得到 GeometryId。我们将假设已经完成并且您拥有此工作流程的 GeometryId。

SceneGraph<double> sg;
const GeometryId g_id = ...;
CoulombFriction<double> friction(mu_s, mu_d);
ProximityProperties new_props;
const ProximityProperties* curr_props = 
    sg.model_inspector().GetProximityProperties(g_id);
if (curr_props != nullptr) {
  new_props = *curr_props;
}
// Replaces old friction definition, or adds it if previously absent.
new_props.UpdateProperty("material", "coulomb_friction", friction);
sg.AssignRole(g_id, new_props, RoleAssign::kReplace);

如何在 MultibodyPlant 中设置特定实体的摩擦属性（或任何几何属性）？

How do I set the friction properties (or any GeometryProperties) of a specific body in MultibodyPlant?

drake