关于德雷克当前的逆运动学代码的问题
Question regarding Drake's current inverse kinematics code
我一直在研究一些关于机械臂防撞逆向运动学规划的论文。我找到了这篇名为“通过混合整数凸优化的全局逆运动学”的论文，我相信其中有一些 Drake 的开发人员的名字。
在这篇论文中，它说代码已经是drake的一部分。然而，当我找到它时，代码被放在阁楼上。 (https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/attic/multibody/global_inverse_kinematics.h)
目前在move_iiwa_ee下的库卡手臂例子中，改用了名为ConstraintRelaxingIk的IK代码
我想知道为什么“通过混合整数凸优化的全局逆运动学”IK 代码被放在一边，如果它有任何问题。
另外，我不确定当前的ConstraintRelaxingIk是否有防撞功能。有人可以澄清一下吗？
（如果是，除了插入障碍物模型之外，是否还有任何额外的步骤可以采取？）
谢谢
感谢您对我们的工作感兴趣。
全局逆运动学代码位于 attic 文件夹中，因为它使用了 RigidBodyTree，即将弃用。 我还没有时间重写代码以使用新的 MultibodyTree。目前，如果您想尝试全局 IK 论文中的方法，可以使用 attic 文件夹中的代码吗？我将尝试将代码移出 attic 文件夹以使用 MultibodyTree。 （更新代码已经移出attic文件夹。现在在inverse_kinematicsfolder）
ConstraintRelaxingIk 不处理碰撞避免。另一方面，如果要在特定的几何图形对之间施加距离约束，则可以使用 InverseKinematics class. It formulates IK as a nonlinear optimization problem, and calls the nonlinear solver to find the solution. Specifically for collision avoidance, you could use AddMinimumDistanceConstraint to impose a minimal distance constraint between all pairs of geometries. Alternatively, you could call AddDistanceConstraint。我实际上建议在尝试全局 IK 方法之前先尝试 InverseKinematics class，因为 InverseKinematics 使用 MultibodyPlant，并且通常比全局方法运行得更快。
顺便说一句，InverseKinematics class 中使用的公式在本 paper
的 II.B 和 II.C 部分进行了描述
我一直在研究一些关于机械臂防撞逆向运动学规划的论文。我找到了这篇名为“通过混合整数凸优化的全局逆运动学”的论文，我相信其中有一些 Drake 的开发人员的名字。
在这篇论文中，它说代码已经是drake的一部分。然而，当我找到它时，代码被放在阁楼上。 (https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/attic/multibody/global_inverse_kinematics.h)
目前在move_iiwa_ee下的库卡手臂例子中，改用了名为ConstraintRelaxingIk的IK代码
我想知道为什么“通过混合整数凸优化的全局逆运动学”IK 代码被放在一边，如果它有任何问题。
另外，我不确定当前的ConstraintRelaxingIk是否有防撞功能。有人可以澄清一下吗？
（如果是，除了插入障碍物模型之外，是否还有任何额外的步骤可以采取？）
谢谢
感谢您对我们的工作感兴趣。
全局逆运动学代码位于 attic 文件夹中，因为它使用了 RigidBodyTree，即将弃用。 我还没有时间重写代码以使用新的 MultibodyTree。目前，如果您想尝试全局 IK 论文中的方法，可以使用 。 （更新代码已经移出attic 文件夹中的代码吗？我将尝试将代码移出 attic 文件夹以使用 MultibodyTreeattic文件夹。现在在inverse_kinematicsfolder）
ConstraintRelaxingIk 不处理碰撞避免。另一方面，如果要在特定的几何图形对之间施加距离约束，则可以使用 InverseKinematics class. It formulates IK as a nonlinear optimization problem, and calls the nonlinear solver to find the solution. Specifically for collision avoidance, you could use AddMinimumDistanceConstraint to impose a minimal distance constraint between all pairs of geometries. Alternatively, you could call AddDistanceConstraint。我实际上建议在尝试全局 IK 方法之前先尝试 InverseKinematics class，因为 InverseKinematics 使用 MultibodyPlant，并且通常比全局方法运行得更快。
顺便说一句，InverseKinematics class 中使用的公式在本 paper