如何获得质心动量矩阵？
How to obtain centroidal momentum matrix?
根据质心动力学和完整运动学的全身运动规划（Hongkai Dai、Andrés Valenzuela 和 Russ Tedrake）
根据参考资料，最终到达解决动量控制：基于线性和 Angular 动量的人形运动规划（Shuuji KAJITA、Fumio KANEHIRO、Kenji KANEKO、Kiyoshi FUJIWARA、Kensuke HARADA、Kazuhito YOKOI 和 Hirohisa平川)
drake 目前是否提供任何方法来计算此质心动量矩阵 A(q) 或 H 矩阵（我相信其中 A(q) = [0, I_tilde, H]）？
今天晚些时候，我会看一看是否存在 API -- 或者是否可以相对快速地创建一个。
拉取请求 #13916 was just merged today (October 2, 2020) and resolves issue #10779。例如，您可以使用如下命令计算空间动量——其中包含平移（线性）和旋转（angular）动量：
plant_.CalcSpatialMomentumInWorldAboutPoint(*context_, p_WoP_W);
文件中还有更多示例：
multibody/plant/test/multibody_plant_momentum_energy_test.cc
根据质心动力学和完整运动学的全身运动规划（Hongkai Dai、Andrés Valenzuela 和 Russ Tedrake）
根据参考资料，最终到达解决动量控制：基于线性和 Angular 动量的人形运动规划（Shuuji KAJITA、Fumio KANEHIRO、Kenji KANEKO、Kiyoshi FUJIWARA、Kensuke HARADA、Kazuhito YOKOI 和 Hirohisa平川)
drake 目前是否提供任何方法来计算此质心动量矩阵 A(q) 或 H 矩阵（我相信其中 A(q) = [0, I_tilde, H]）？
今天晚些时候，我会看一看是否存在 API -- 或者是否可以相对快速地创建一个。
拉取请求 #13916 was just merged today (October 2, 2020) and resolves issue #10779。例如，您可以使用如下命令计算空间动量——其中包含平移（线性）和旋转（angular）动量：
plant_.CalcSpatialMomentumInWorldAboutPoint(*context_, p_WoP_W);
文件中还有更多示例： multibody/plant/test/multibody_plant_momentum_energy_test.cc