德雷克中基于网格的碰撞几何
Mesh based collision geometry in drake
我想基于物理引擎生成用于感知和抓取的数据集。我尝试将 google research 最近 ( https://app.ignitionrobotics.org/GoogleResearch ) 发布的以下 3D 模型导入 drake 并为各种鞋子创建分割数据集，即将网格放入 bin/让它静止并读取 rgb / 深度和分割图像。
然而，在 drake 中将对象网格（.obj 文件）指定为碰撞几何体似乎不起作用，因为鞋子只是穿过垃圾箱并不断掉入深渊（附加快照）。
我还注意到 YCB 对象具有使用简单框和点接触描述的碰撞几何。这是相同的可视化（您可能已经熟悉）。绿色是碰撞几何。
如果我必须模拟以上内容，我是否需要为 google 研究数据集中的所有对象描述简单的几何形状？如果是这样，它们是如何产生的？是否有一些工具可以用来生成这个或者它是手动完成的？或者当网格用于碰撞几何体时，我应该启用水弹性接触模拟吗？
如果它可以处理任何凸网格，另一种方法是将原始网格的凸包作为碰撞几何体。
作为替代方案，我尝试了与 pybullet 相同的方法。我没有使用垃圾桶，而是使用了飞机。 Pybullet 似乎正在处理将网格指定为正确通过的碰撞几何体。这是pybullet中数据的快照。
中间解决方案（尚未解决抓取部分）：
在与 Sean & Russ 讨论后，我创建了三角形网格的凸包（使用 open3D），看起来使用这个凸包作为碰撞网格和网格标签的 <drake:declare_convex/> 注释，鞋子来了到稳定的姿势。我认为这个解决方案足以让我使用 drake 生成感知数据。这是使用以下解决方案后的快照：
你的观察很准确。
Drake 目前不支持用于接触的任意网格（也称为“接近”角色）（仅用于“插图”和“感知”）。事实上，如果您可以使用控制台，则可能会打印出警告信息来指示。在添加该功能之前，您有以下选择：
- 正如您在 YCB 数据中观察到的那样，引入简单的基元来近似网格。目前，还没有用于生成简单表示的公开技术。这主要是一种临时的 by-hand 方法。
- 加载代表真正凸多面体的 OBJ，并添加
<drake:declare_convex> 标记作为 <mesh> 几何体的子对象。这将通知 Drake 期望 支持接触的凸网格。因此，如果您可以轻松创建凸包，那可能是一个不错的方向。
很难推荐使用水弹性接触。它还没有准备好实际使用并且有一些限制（这些限制可能对您来说太成问题了）。如果您有兴趣进一步调查，我们可以探讨一下。但就目前而言，我建议您对对象进行一些凸表示。
我想基于物理引擎生成用于感知和抓取的数据集。我尝试将 google research 最近 ( https://app.ignitionrobotics.org/GoogleResearch ) 发布的以下 3D 模型导入 drake 并为各种鞋子创建分割数据集，即将网格放入 bin/让它静止并读取 rgb / 深度和分割图像。
然而，在 drake 中将对象网格（.obj 文件）指定为碰撞几何体似乎不起作用，因为鞋子只是穿过垃圾箱并不断掉入深渊（附加快照）。
我还注意到 YCB 对象具有使用简单框和点接触描述的碰撞几何。这是相同的可视化（您可能已经熟悉）。绿色是碰撞几何。
如果我必须模拟以上内容，我是否需要为 google 研究数据集中的所有对象描述简单的几何形状？如果是这样，它们是如何产生的？是否有一些工具可以用来生成这个或者它是手动完成的？或者当网格用于碰撞几何体时，我应该启用水弹性接触模拟吗？
如果它可以处理任何凸网格，另一种方法是将原始网格的凸包作为碰撞几何体。
作为替代方案，我尝试了与 pybullet 相同的方法。我没有使用垃圾桶，而是使用了飞机。 Pybullet 似乎正在处理将网格指定为正确通过的碰撞几何体。这是pybullet中数据的快照。
中间解决方案（尚未解决抓取部分）：
在与 Sean & Russ 讨论后，我创建了三角形网格的凸包（使用 open3D），看起来使用这个凸包作为碰撞网格和网格标签的 <drake:declare_convex/> 注释，鞋子来了到稳定的姿势。我认为这个解决方案足以让我使用 drake 生成感知数据。这是使用以下解决方案后的快照：
你的观察很准确。
Drake 目前不支持用于接触的任意网格（也称为“接近”角色）（仅用于“插图”和“感知”）。事实上，如果您可以使用控制台，则可能会打印出警告信息来指示。在添加该功能之前，您有以下选择：
- 正如您在 YCB 数据中观察到的那样，引入简单的基元来近似网格。目前，还没有用于生成简单表示的公开技术。这主要是一种临时的 by-hand 方法。
- 加载代表真正凸多面体的 OBJ，并添加
<drake:declare_convex>标记作为<mesh>几何体的子对象。这将通知 Drake 期望 支持接触的凸网格。因此，如果您可以轻松创建凸包，那可能是一个不错的方向。
很难推荐使用水弹性接触。它还没有准备好实际使用并且有一些限制（这些限制可能对您来说太成问题了）。如果您有兴趣进一步调查，我们可以探讨一下。但就目前而言，我建议您对对象进行一些凸表示。