get_input_port 方法位于 drake 的什么位置？

Question

我正在尝试查找此调用所指的模板函数

https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/examples/pendulum/pendulum_geometry.cc#L102

  const auto& input = get_input_port(0).Eval<PendulumState<double>>(context);

我一直试图找到包含此调用的导入，但我不知所措。

Answer 1

那是在 https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/systems/framework/system.h#L927

（因为 PendulumGeometry 派生自 LeafSystem。）