如何在 Drake 中使用 ROS urdf 包？

Question

我是 Drake.And 的新手，我想使用我的机器人模型，它是从 SolidWorks plugin.I 转换而来的 ROS urdf 包使用

builder = DiagramBuilder()
plant, scene_graph = AddMultibodySceneGraph(builder,0.0)
parser = Parser(plant)
pkg_map = parser.package_map()
pkg_map.AddPackageXml("myxmlfilepath")
robot_file = "my_urdf_file_path"
robot = parser.AddModelFromFile(robot_file, "robot")

但是我在上次line.I尝试使用ROS显示时出现错误RuntimeError:The WaveFront obj file has no faces ，效果很好。我的 urdf 文件有一些 .stl 格式的网格文件用于视觉和碰撞。我看到一些评论 here，所以我猜 Drake 可能无法以默认方式处理 .stl 所以我应该 far.What 除了手动转换 .stl 网格文件到 .obj 文件？提前致谢。

Answer 1

正如您在上面的评论中指出的那样，将 STL 文件转换为 OBJ 文件后，您就可以加载 URDF 文件了。

这是因为 Drake 尚不支持在运行时加载 STL（或 DAE）网格；它们必须被转换（像你所做的那样手动，或通过构建系统）。欲了解更多信息，请参阅：
https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/2941

在那一期中，我引用了您的 post 作为添加额外网格支持的动力。

谢谢！

如何在 Drake 中使用 ROS urdf 包？

How to use ROS urdf package in Drake?

drake