Drake 中 DirectCollocation 的正弦初始轨迹猜测

Question

我正在尝试为求解器提供一个初始猜测，即正弦轨迹。我希望有一种方法可以指定单个结点的初始猜测，因为这样就可以非常简单地为求解器提供任何形状轨迹的初始轨迹猜测。

我只找到了使用 dircol.SetInitialTrajectory() 函数以及带有 FirstOrderHold 的 PiecewisePolynomial 的示例，即线性初始猜测。有没有办法提供正弦初始轨迹？

谢谢！

Answer 1

SetInitialTrajectory 将任意 PiecewisePolynomial 作为输入，并且只会在初始猜测的采样时间进行评估。因此，您应该能够传入与您的正弦曲线完美匹配的 PiecewisePolynomial。

或者，您可以使用 MathematicalProgram 中的 SetInitialGuess 接口，并简单地遍历 dircol.state(i) 变量来设置它们（允许您定义映射以自己计时）。