德雷克的激光雷达
Lidars in Drake
我想模拟激光雷达。我看到文档中提到了一个class DepthSensor，但我没有找到它的实际实现。目前，我计划使用 RgbdSensor class 并仅使用接收到的深度点云所需的高度来模拟我的激光雷达。
只是为了征求您的意见，也许我遗漏了什么，但是是否有针对激光雷达的特定 class，您将如何将激光雷达添加到模拟中？
提前致谢，
阿尔诺
您在代码中发现了一个时代错误。以前有一个类似激光雷达的传感器（称为DepthSensor）。现存的文档指的是 class。 class 的删除应该伴随着文档的清理。
您采用的方法是给定德雷克当前状态的预期方法。
一直打算在 Drake 当前的架构中重新引入类似激光雷达的传感器。它根本就不是一个高优先级。
我建议您继续您当前正在做的事情（来自深度图像的激光雷达），但与此同时，post an issue 请求类似激光雷达的查询，特别关注最小激光雷达-您需要的属性。关于这与您从深度图像中实际获得的内容有何不同的讨论将更好地告知我们您的独特需求以及如何确定其优先级。 （当然，您也可以指出您不需要但最好拥有的更高级的功能）。
至于问题：您将如何添加激光雷达？
这是有问题的。理想情况下，您需要的是光线投射能力。 QueryObject 的目的是支持这样的查询，但尚未实现。 （这当然是我们用来实现 LidarSensor 的基础技术。）如果没有那种功能，您基本上必须以可以想象到的最可怕、最乏味的方式自己做。我什至会建议目前的 API.
不可行
我想模拟激光雷达。我看到文档中提到了一个class DepthSensor，但我没有找到它的实际实现。目前，我计划使用 RgbdSensor class 并仅使用接收到的深度点云所需的高度来模拟我的激光雷达。
只是为了征求您的意见，也许我遗漏了什么，但是是否有针对激光雷达的特定 class，您将如何将激光雷达添加到模拟中？
提前致谢，
阿尔诺
您在代码中发现了一个时代错误。以前有一个类似激光雷达的传感器（称为DepthSensor）。现存的文档指的是 class。 class 的删除应该伴随着文档的清理。
您采用的方法是给定德雷克当前状态的预期方法。
一直打算在 Drake 当前的架构中重新引入类似激光雷达的传感器。它根本就不是一个高优先级。
我建议您继续您当前正在做的事情（来自深度图像的激光雷达），但与此同时，post an issue 请求类似激光雷达的查询，特别关注最小激光雷达-您需要的属性。关于这与您从深度图像中实际获得的内容有何不同的讨论将更好地告知我们您的独特需求以及如何确定其优先级。 （当然，您也可以指出您不需要但最好拥有的更高级的功能）。
至于问题：您将如何添加激光雷达？
这是有问题的。理想情况下，您需要的是光线投射能力。 QueryObject 的目的是支持这样的查询，但尚未实现。 （这当然是我们用来实现 LidarSensor 的基础技术。）如果没有那种功能，您基本上必须以可以想象到的最可怕、最乏味的方式自己做。我什至会建议目前的 API.