实时检测端口数据
Inspecting port data in real time
是否有任何推荐的方法可以inspect/plot 通过 drake 系统之间的端口实时发送的数值？。 （类似于 ROS 中的 rqt_plot）。除了 SignalLogger 或编写和连接自定义个人绘图系统之外，是否有任何方法可以在内部访问端口值？
据我所知，没有什么比 rqt_plot 更好的了。
如果您能够在调用 DiagramBuilder::Build 之前更改图表，您可以将 LcmScopeSystem 添加到任何向量值输出端口，然后端口的内容将在 LCM 通道上传输。您可以添加多个范围，但目前必须提前一一添加。
一旦数据进入 LCM 通道，您就可以使用提供的 drake-lcm-spy 程序，该程序能够显示（非常基本的）实时绘图：
cd drake
bazel build //lcmtypes:drake-lcm-spy
bazel-bin/lcmtypes/drake-lcm-spy &
与切线相关的还有 https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/5857，尽管这不在任何近期路线图上。
是否有任何推荐的方法可以inspect/plot 通过 drake 系统之间的端口实时发送的数值？。 （类似于 ROS 中的 rqt_plot）。除了 SignalLogger 或编写和连接自定义个人绘图系统之外，是否有任何方法可以在内部访问端口值？
据我所知，没有什么比 rqt_plot 更好的了。
如果您能够在调用 DiagramBuilder::Build 之前更改图表，您可以将 LcmScopeSystem 添加到任何向量值输出端口，然后端口的内容将在 LCM 通道上传输。您可以添加多个范围，但目前必须提前一一添加。
一旦数据进入 LCM 通道，您就可以使用提供的 drake-lcm-spy 程序，该程序能够显示（非常基本的）实时绘图：
cd drake
bazel build //lcmtypes:drake-lcm-spy
bazel-bin/lcmtypes/drake-lcm-spy &
与切线相关的还有 https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/5857，尽管这不在任何近期路线图上。