如何在不暂停循环的情况下使用字符输入停止循环

Question

美好的一天，

我正在尝试创建一个程序，从传感器获取方向数据，然后在 PID 控制算法中使用该数据来创建相应的 PWM 信号。我希望能够通过按 enter 来停止程序。我尝试使用 opencv 的 waitKey();但是它不接受我的键盘输入。我也试过 cin.get();但它暂停了我的循环，从而产生了问题。一旦四轴飞行器改变方向，我的 pwm 就不会刷新。我尝试研究其他方法，但我无法让它们起作用。这是我使用上述两种方法的代码示例。

使用cin.get():

using namespace std;

int main(void){

    while(1){
        /* get orientation data */

    /* output corresponding pwm */

    //Press enter to stop loop
        if(cin.get() == '\n'){
            /* Stop Pwm */ 
            break;
        }
    }
    return 0;
}

使用 waitKey();

using namespace std;
using namespace cv;

int main(void){

    while(1){
        /* get orientation data */

        /* output corresponding pwm */

        //Press ESC to stop loop
        int key = waitKey(33){
        if(key == 27){
            /* Stop Pwm */ 
            break;
        }
    }
    return 0;
}

Answer 1

您需要一种查询键盘当前状态的方法，C++ 本身不提供这种方法。过去我使用 SDL for this exact thing. I like SDL because it is simplistic in nature, and is entirely written in C. There is an example on the SDL wiki that demonstrates detecting keyboard state 来检测按钮是否被按下。

编辑：SDL 可以放在 Raspbian Pi 上。我找到了一个示例设置 here

如何在不暂停循环的情况下使用字符输入停止循环

How to stop loop using character input without pausing loop

c++

loops

opencv

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wiringpi