如何将 Eigen::Matrix4f 转换为 Eigen::Affine3f

Question

我想将矩阵从 Eigen::Matrix4f 转换为 Eigen::Affine3f 有人帮忙吗？

谢谢

Answer 1

Eigen::Affine3f 是 Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> 的类型定义。 根据 reference，该类型有一个成员函数 MatrixType & matrix ()，它为您提供矩阵接口。

Eigen::Matrix4f a;
Eigen::Affine3f b;
b.matrix() = a;

Answer 2

operator= 会做：

Matrix4f M;
Affine3f F;
F = M;