本征分配器导致模板化问题 Class

Question

我有这个class:

typedef vector<Eigen::Affine3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Affine3d> > VoteList;

template <class T>
class KernelDensityEstimator {

  public:
    KernelDensityEstimator() {}

    void setData(vector<T>& d) {
      data = d;
    }

    void setKernel(double (*k)(T&, T&)) {
      kernel = k;
    }

    double evaluate(T& p) {
      double sum;
      for (int i = 0; i < data.size(); i++) {
        sum += (*kernel)(p, data[i]);
      }
      return sum/data.size();
    }

  private:
    double (*kernel) (T&, T&);
    vector<T> data;

};

我想暂时使用类型为 T = Eigen::Affine3d 的 with。但是，当我调用 setData() 时，它给我带来了麻烦，因为 Eigen 需要为标准容器指定 Eigen::aligend_allocator 以与 Eigen 一起使用。

因此，当我将 vector<Eigen::Affine3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Affine3d> >（又名 VoteList）作为 setData() 的输入参数时，我的编译器会抱怨：

no known conversion for argument 1 from ‘VoteList {aka std::vector<Eigen::Transform<double, 3, 2>, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Transform<double, 3, 2> > >}’ to ‘std::vector<Eigen::Transform<double, 3, 2>, std::allocator<Eigen::Transform<double, 3, 2> > >&’

哪一种说得通，但我认为分配器是对象类型的一部分。有没有办法解决这个问题并保持我的 KernelDensityEstimator 通用？

Answer 1

您基本上希望根据 class 模板参数类型 T 为您的成员 data 使用不同的类型。有几种方法可以做到这一点，这里是一个建议：

为您的 class 定义一个特殊的存储类型，您可以在其中保存数据（最好将其放在合适的命名空间中或在您的 class 中）：

//normal storage type
template<typename T>
struct storage_type_impl
{
    using type = std::vector<T>;
};

//storage type for Eigen::Transform types
template<typename ... Args>
struct storage_type_impl<Eigen::Transform<Args ...> >
{
    using type = std::vector<Eigen::Transform<Args ...>
                           , Eigen::aligned_allocator<Eigen::Transform<Args ...> > >;
};

template<typename T>
using storage_type = typename storage_type_impl<T>::type;

现在您可以在 class 中使用它以及模板化的 setData 方法（这就足够了，因为编译器在无法执行数据时仍然会报错 copy/move):

template <class T>
struct KernelDensityEstimator
{
    template<typename D>
    auto setData(D&& d)
    {
        data = std::forward<D>(d);  //calls move assignment if d is an rvalue
                                    //otherwise a copy is performed
    }
    //...

private:
    storage_type<T> data;
    //...
};

代码未经测试，因为我目前没有可用的 Eigen，但我希望它仍然能够解释基本思想。

Answer 2

您可以为您计划使用的类型启用 Eigen 的 std::vector 特化，详见 there，例如：

#include<Eigen/StdVector>
EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Affine3d)
EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix4d)
...

本征分配器导致模板化问题 Class

Eigen Allocator causing Trouble in Templated Class

c++

templating

std

eigen