为什么 UndistortPoints() 对于这些输入点会失败？

Question

我想取消扭曲 EmguCV 中的一些点，但我在执行过程中得到 CVException，因为以下断言失败：

OpenCV: src.isContinuous() && (src.depth() == CV_32F || src.depth() == CV_64F) && ((src.rows == 1 && src.channels() == 2) || src.cols*src.channels() == 2)

我是这样调用函数的：

                                                      //fx fy,  cx,  cy, k1, k2, p1, p2
IntrinsicParameters intrinsic = new IntrinsicParameters( 1, 1, 100, 100,  0,  0,  0,  0);

VectorOfPoint points = new VectorOfPoint(new Point[] { new Point(0, 0), new Point(255, 255) });
VectorOfPoint pointsUndistorted = new VectorOfPoint(points.Size);

CvInvoke.UndistortPoints(points, pointsUndistorted, intrinsic.CameraMatrix, intrinsic.DistorionCoefficients); 

解释：

1. IntrinsicParameters 是一个自定义的 class，它包装了我使用默认值的所有内部参数）。我在上面添加了一个注释来表示哪个参数是哪个
2. 我创建了一个名为 points 的 VectorOfPoint，我想对其进行扭曲。
3. 我创建另一个 VectorOfPoint 来保存结果
4. 程序挂在所提供代码段的最后一行。当我在 VisualStudio 中单击暂停时，调试器显示上述断言失败。

我试图找到一些解释这一切的意思，但是 there's no comment whatsoever in the openCV source code。

我在这里做错了什么？我不应该对这种类型的积分使用 undistortPoints() 吗？但是为什么我可以将它们传递给函数呢？

更新使用 Mat

我试着用Mat代替，用起来有点痛苦。 并想出了这个代码：

int n = 2;
Mat mat = new Mat(new Size(1, n), Emgu.CV.CvEnum.DepthType.Cv32F, 2);
Mat matDistorted = new Mat(new Size(1, n), Emgu.CV.CvEnum.DepthType.Cv32F, 2);

Matrix<float> yetAnotherMatrixOr_YAM_forShort = new Matrix<float>(new float[,]{{0, 0}, {255, 255}});

mat.SetTo(yetAnotherMatrixOr_YAM_forShort);

CvInvoke.UndistortPoints(mat, matDistorted, intrinsic.CameraMatrix, intrinsic.DistorionCoefficients);

我现在得到的异常来自不同的断言（欢呼？）：

OpenCV: checkScalar(value, type(), _value.kind(), _InputArray::MAT )

调用 mat.SetTo() 时似乎发生了这种情况。我不确定为什么这么复杂。

Answer 1

看起来确实是 Point class 的问题。

将代码更改为使用 PointF 和 VectorOfPointF 分别解决了问题：

VectorOfPointF points = new VectorOfPointF(new PointF[] { new PointF(0, 0), new PointF(255, 255) });

VectorOfPointF pointsUndistorted = new VectorOfPointF(points.Size);