来自极点和像点的极线
Epipolar line from epipole and image point
我必须使用这个模型来确定对极线：
我读了一些书和维基百科文章。但我不知道这意味着什么：
l2 = e2 x x2
其中l2是right/2nd图中的对极线（红线），x2是物体x右图中的像点。
我的问题： 正如我假设的那样，点 e2 和 x2 在右图像平面中，这意味着它们的叉积（在公式 l2 中）是垂直于图像平面，因此不能像红线那样在图像平面中。
我哪里理解错了？
您不应该将图像中的点视为交叉的 2D 点，那是您混淆的根源。
十字是使用 3D 向量定义的
|e2x| |x2x|
l2 = |e2y| X |x2y|
| 1 | | 1 |
在得到结果 l2（3D 向量）后，您应该对其进行归一化，以便
l2x^2+l2y^2=1
你可以写出二维的直线方程，
ax + by + c = 0
作为点积
l . x = 0
其中 l = [a b c]' 是直线，x = [x y 1]' 是直线上的一个点。
所以，l 和 x 是正交的。
第二张图中，e2和x2都应该在对极线上l2，意思是
l2 . e2 = 0, l2 . x2 = 0
因此，l2 与 e2 和 x2 都正交。您可以通过取叉积找到与 e2 和 x2 正交的向量。因此，我们可以说 l2 = e2 x x2.
你可以看到 l2 . e2，l2 . x2 确实是 0，使用三重乘积属性。
l2 . e2 = e2 . l2 = e2 . (e2 x x2) = x2 . (e2 x e2) = 0
我必须使用这个模型来确定对极线：
我读了一些书和维基百科文章。但我不知道这意味着什么：
l2 = e2 x x2
其中l2是right/2nd图中的对极线（红线），x2是物体x右图中的像点。
我的问题： 正如我假设的那样，点 e2 和 x2 在右图像平面中，这意味着它们的叉积（在公式 l2 中）是垂直于图像平面，因此不能像红线那样在图像平面中。
我哪里理解错了？
您不应该将图像中的点视为交叉的 2D 点，那是您混淆的根源。
十字是使用 3D 向量定义的
|e2x| |x2x|
l2 = |e2y| X |x2y|
| 1 | | 1 |
在得到结果 l2（3D 向量）后，您应该对其进行归一化，以便
l2x^2+l2y^2=1
你可以写出二维的直线方程，
ax + by + c = 0
作为点积
l . x = 0
其中 l = [a b c]' 是直线，x = [x y 1]' 是直线上的一个点。
所以，l 和 x 是正交的。
第二张图中，e2和x2都应该在对极线上l2，意思是
l2 . e2 = 0, l2 . x2 = 0
因此，l2 与 e2 和 x2 都正交。您可以通过取叉积找到与 e2 和 x2 正交的向量。因此，我们可以说 l2 = e2 x x2.
你可以看到 l2 . e2，l2 . x2 确实是 0，使用三重乘积属性。
l2 . e2 = e2 . l2 = e2 . (e2 x x2) = x2 . (e2 x e2) = 0