PCL 高斯核示例

Question

我需要帮助在我的点云上应用高斯内核来平滑点云。

我不知道该如何编写代码，也找不到任何简单的示例。

更新：

我正在使用点云库 (pcl)：

pcl::io::loadPCDFile ("/home/..../2240.pcd", *raw_cloud);
Eigen::VectorXf horizontal;
//Set up the Gaussian Kernel
pcl::GaussianKernel<pcl::PointXYZRGB> gaussianKernel;
gaussianKernel.compute(5,horizontal,40);

pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB> conv;
conv.setInputCloud(raw_cloud);
conv.setKernel(horizontal);

这是代码，不完整，不知道方法是否正确？

有人对此有想法吗？

Answer 1

我找到了通过 PCL 进行高斯平滑的正确方法：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr inputCloud,cloud;
pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB>  convolution;
Eigen::ArrayXf gaussian_kernel(5);
gaussian_kernel << 1.f/16, 1.f/4, 3.f/8, 1.f/4, 1.f/16;
convolution.setBordersPolicy(
                pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB>::BORDERS_POLICY_IGNORE);
convolution.setDistanceThreshold (static_cast<float> (0.1));
convolution.setInputCloud (inputCloud);
convolution.setKernel (gaussian_kernel);
convolution.convolve(*cloud);

希望对工作中的任何人有所帮助:)

PCL 高斯核示例

PCL Gaussian Kernal example

gaussian

convolution

kernel-density

point-cloud-library