vo_ros/vo: malloc(): 图像大小导致的内存损坏？

Question

我想通过苏黎世大学的机器人与感知组为机器人项目建立单目视觉里程计系统。项目站点是 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo。他们将其实现为 ROS 节点，这真的很酷，但是当我启动 svo_ros 节点 roslaunch svo_ros live.launch 时，我收到一个错误：

[ INFO] [1455715165.624976791]: SVO initialized
[ INFO] [1455715165.625768093]: Found parameter: svo/cam_topic, value: /image_raw
[ INFO] [1455715197.445786640]: RESET
*** Error in `/home/user/workspace/indigo/devel/lib/svo_ros/vo': malloc(): memory corruption: 0x0000000001187920 ***

我猜这是由错误的图像大小配置引起的，因此 svo 使用的 OpenCV 函数破坏了处理图像的内存。我使用 camera_calibration ros 节点校准了我的相机。我将输出翻译成 /param/camera_pinhole.yaml 中的 .yaml 文件表示如下

cam_model: Pinhole
cam_width: 644
cam_height: 484
cam_fx: 588.481298
cam_fy: 587.819899
cam_cx: 328.046456
cam_cy: 226.471844
cam_d0: -0.363501
cam_d1: 0.165011
cam_d2: 0.000571
cam_d3: -0.000577

当我从校准数据中得到图像分辨率 644x484 并使用 image_view 包的 image_view 节点确认它时，我会说我配置的图像 cam_width 和高度是正确的。我什至尝试将 launch-filge 中的 image_width 和 image_height 设置为相同的大小，但它没有改变任何东西。

<launch>

<node pkg="svo_ros" type="vo" name="svo" clear_params="true" output="screen">

        <!-- param name="image_width" value="644" type="int" />
        <param name="image_height" value="484" type="int" />
        <param name="cam_width" value="644" type="int" />
        <param name="cam_height" value="484" type="int" / -->

        <!-- Camera topic to subscribe to -->
        <param name="cam_topic" value="/image_raw" type="str" />

        <!-- Camera calibration file -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/camera_pinhole.yaml" />

        <!-- Default parameter settings: choose between vo_fast and vo_accurate -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/vo_fast.yaml" />

    </node>

</launch>

我是否遗漏了任何参数或其他配置，或者有人有其他想法哪里出了问题？

提前致谢。

Answer 1

我实际上找到了解决这个问题的方法。

制作图片金字塔时图片列数为奇数造成的

我通过修改文件修复了它rpg_vikit/vikit_common/src/vision.cpp

第 91 行先前阅读：

  const int stride  =  in.step.p[0];

我改成了：

  const int stride = in.step.p[0]/2 * 2;

vo_ros/vo: malloc(): 图像大小导致的内存损坏？

vo_ros/vo: malloc(): memory corruption caused by image size?

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