cv::imshow 似乎损坏了一些内存区域

Question

我在我的代码中同时使用了 OpenCV 库和 C++ NAOqi API。特别是，我需要使用 setAngles() 方法来设置机器人的头部关节。执行这些行：

//(1) set desired joint values on the desired joint names
pan = 0.0;
tilt = 0.0;
AL::ALValue names = AL::ALValue::array(PAN_JOINT,TILT_JOINT);
AL::ALValue angles = AL::ALValue::array(pan,tilt);
cout << "pan: " << pan << endl;
cout << "tilt: " << tilt << endl;
motionPtr->setAngles(names,angles,0.1f);

//(2) capture image from subscribed camera
AL::ALValue img = cameraPtr->getImageRemote(cameraClient);
imgHeader.data = (uchar*) img[6].GetBinary();
cameraPtr->releaseImage(cameraClient);

//(3) show image
imshow("test",imgHeader);
waitKey(30);

导致崩溃并出现以下错误：

terminate called after throwing an instance of 'AL::ALError' what(): ALMotion::setAngles ALBroker::methodCall: method: setAngles, params: [["HeadYaw", "HeadPitch"], [0, 0], 0] ALMotion::setAngles ALMotion::setAngles fractionMaxSpeed: Expected a fraction of max speed between 0.0 and 1.0

即它说 setAngles() 的第三个参数不是预期的 0.0 和 1.0 之间的值。实际上，它将它读作 0（可能转换为 int？）。当然，这不是真的，从代码中可以看出。 "funny" 方面是，如果我注释 cv::imshow()，代码正常工作并且不会引发错误。

有人知道这可能发生的可能原因吗？显然，在机器人上设置角度的操作与通过OpenCV显示图像之间没有任何联系。你能帮助我吗？谢谢

更新：也许我忘了说这段代码在一个 while 循环中。无论如何，使用 NAOqi 代理对象的 post 属性，我在并行线程的后台创建了方法 setAngles 运行。通过这种方式可以正确显示图像并且不会引发错误。但是，机器人关节没有设置，机器人静止不动。同样，如果未调用 cv::imshow，则不会发生这种情况。这是包含整个 while 循环的完整函数。

//these are member variables of a class
double pan = 0.0;
double tilt = 0.0;
Mat imgHeader = Mat(320,240,CV8UC3);
bool headset = false;

//main loop
while(!headset){

    motionPtr->setStiffnesses("Head", 1.0f);
    int dtilt, dpan;
    int res;
    /**** Get inputs from joystick ***/
    res = joy->readEv();
    if(res != -1){
        if(jse->type & JS_EVENT_BUTTON){
            if((int)jse->number == X_BUTTON){//tilt down
                dtilt = -1;
            }
            else if((int)jse->number == TRIANGLE_BUTTON){//tilt up
                dtilt = 1;
            }
            else if((int)jse->number == START_BUTTON){//tilt down
                (firstKeyIgnored) ? (headset = true) : (firstKeyIgnored = true) ;
            }
            else{
                dtilt = 0;
            }
        }

        updateTilt(dtilt); //<-- it just changes the value of the member variable `tilt`

    }


    AL::ALValue names = AL::ALValue::array(PAN_JOINT,TILT_JOINT);
    AL::ALValue angles = AL::ALValue::array(pan,tilt);
    int id;
    id = motionPtr->post.setAngles(names,angles,0.1f);


    //capture image from subscribed camera
    ALimg = cameraPtr->getImageRemote(cameraClient);
    imgHeader.data = (uchar*) ALimg[6].getObject();
    imshow("test",imgHeader);
    waitKey(30);//*/
}

Answer 1

问题已解决一半。我在 Ubuntu 14.04 上，我正在使用 Naoqi 1.14，它似乎支持到 12.04。传递 Ubuntu 12.04 实际上可以防止发生此错误。也许我应该尝试使用 Naoqi 2.1 检查 Ubuntu 14.04 上的运行是否正常。

cv::imshow 似乎损坏了一些内存区域

cv::imshow seems to corrupt some memory areas

c++

opencv

imshow

nao-robot