Drone-kit Python 不允许我在空中更改模拟器中的模式

Question

每当我尝试在空中改变模式时，drone-kit python 脚本继续让直升机处于 GUIDED 模式。我必须让我的 python 脚本允许我的无人机飞过某个位置并将其模式切换到空中 LOITER 并在空中停留一段时间。这是我的一小段脚本：

    print "Going towards location"
    goto(5,3)

    vehicle.mode = VehicleMode("LOITER")
    print vehicle.mode
    time.sleep(70)

每次我运行我的脚本时，它都会将车辆模式输出为 GUIDED 而不是 LOITER。我不明白为什么不。

这是 goto python 函数的定义

    def goto(dNorth, dEast, gotoFunction=vehicle.simple_goto):
        currentLocation=vehicle.location.global_relative_frame
        targetLocation=get_location_metres(currentLocation, dNorth, dEast)
        targetDistance=get_distance_metres(currentLocation, targetLocation)
        gotoFunction(targetLocation)

        while (vehicle.mode.name=="GUIDED") and (get_distance_metres(vehicle.home_location,vehicle.location.global_frame)<radius) and (vehicle.location.global_relative_frame.alt<alt_limit): 
     #Stop action if we are no longer in guided mode or outside radius.
          remainingDistance=get_distance_metres(vehicle.location.global_frame, targetLocation)
    print "Distance to target: ", remainingDistance 
            if remainingDistance<=targetDistance*0.1: #Just below target, in case of undershoot.
            print "Reached target"
            break
    time.sleep(2)

我知道如果直升机不在 GUIDED 模式下，simple_goto 不能运行。但在它到达目的地后，该函数告诉它中断，我假设它不再是运行s in simple_goto。如果有人能帮我解释为什么会这样，因为我不明白我的代码有什么问题。

（可根据要求发布完整代码）

Answer 1

vehicle.mode = VehicleMode("LOITER")
print vehicle.mode

这部分将不起作用，因为车辆需要一点时间来更改模式，然后确认模式更改。

Answer 2

这与 mavlink 无法识别 rc 有关，因此一旦它显示稳定模式，请尝试在 mavlink 中输入 rc 3 1500。然后它会工作你有一个 rc 故障安全存在，如果你输入值，它会消失。

Answer 3

了解模式何时真正改变的最好方法是使用 'observer'（属性侦听器）。您可以在 'vehicle' 设置回调中处理事件。所以只需在 'mode' 属性中添加一个观察者，这样你就知道模式何时真正改变了。像这样：

class Solo(Vehicle):
"""
Solo class that inherit from dronekit.Vehicle
"""

def __init__(self, *args):
    super(Solo, self).__init__(*args)      

    # Observers
    self.add_attribute_listener('mode', self.mode_callback)   

def mode_callback(self, *args):
    # Do whatever you need when the mode changed here
    Printer.message("MODE changed to %s" % self.mode.name)

Drone-kit Python 不允许我在空中更改模拟器中的模式

Drone-kit Python would not let me change modes in the simulator while in air

python

dronekit-python

dronekit