ROS包可视化

Question

我正在做一个涉及ROS的项目。在我之前从事该项目的学生制作了一个包含 +20 个包的程序。不幸的是，他没有很好地记录程序。现在我只能处理文件夹和文件，不知道他做了什么。

有没有工具可以可视化ROS中包的结构和组成？

我希望能够查看包中有哪些节点、它们发布和订阅的内容以及哪些启动文件连接到哪些包和节点。

Answer 1

ROS 有多种可视化工具（rqt_graph、rviz 等），但是所有工具都需要您 运行 您想要可视化的东西。

为了了解包的结构和相互关系，您可以从查看 ROS command line tools 开始，例如：

• rospack - 获取有关包裹的信息
• rosmsg - 获取有关消息的信息
• rossrv - 获取有关服务的信息
• （不是工具）launch-文件，package.xml，CMakeLists.txt 等 - 这些文件（launch 除外）是在创建时生成的使用 catkin 的包。你可以在那里看到所有的依赖关系。

但我建议首先从教程开始，了解 ROS 包的一般结构。熟悉术语后，您就可以开始在同事的项目中使用命令行工具和其他可视化工具。

Answer 2

除了ros工具，试试这个linux命令

tree -L level

level表示目录树的最大显示深度

喜欢this

那就猜一猜吧。