如何正确使用 PCL 的 ShadowPoints class

Question

我正在使用点云库 (PCL)，并尝试从点云中删除阴影点。

为此，我使用了 ShadowPoints 过滤器 class。出于某种原因，它从我的点云中过滤掉了所有点，无论我使用的阈值如何（在附加代码中，我使用的是默认阈值，但我尝试运行使用各种阈值的代码）。

我在网上搜索了相关资料，没有找到我问题的答案。我在这里错过了什么？

//input point cloud.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr sourceCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sourceCloudBasic(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

/* code for filling sourceCloud and sourceCloudBasic*/
...

//output point cloud 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr outCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());
//filter object
pcl::ShadowPoints<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> shadowfilters(true);
//sets the source point cloud
shadowfilters.setInputCloud(sourceCloud);

//calculates normals
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(sourceCloudBasic);
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
ne.setSearchMethod(tree);
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
double normalsThreshold = 0.3;
ne.setRadiusSearch(normalsThreshold);
ne.compute(*cloud_normals);

//sets normals into shadowfilters
shadowfilters.setNormals(cloud_normals);

//sets threshold
double shadowThreshold = 0.1;
shadowfilters.setThreshold(shadowThreshold);

//filters
shadowfilters.filter(*outCloud);

非常感谢！

Answer 1

问题已解决。网格是从嘈杂的深度图像创建的 - 因此法线也不准确。它使阴影过滤器将所有内容标记为阴影。扩大法线计算的半径搜索改进了法线贴图，从而使阴影过滤器能够正常工作。

如何正确使用 PCL 的 ShadowPoints class

how to properly use PCL's ShadowPoints class

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