OpenCV 立体匹配反转输出

Question

我正在尝试使用人工深度图像进行立体匹配。匹配似乎很好（没有遮挡）但倒置（黑色=接近，白色=远）

int main()
{
    Mat img1, img2, g1, g2;
    Mat disp, disp8;
    img1 = imread("W:/GoogleDrive/UDK/Croped_left/4.png");
    img2 = imread("W:/GoogleDrive/UDK/Croped_left/1.png");

    cvtColor(img1, g1, CV_BGR2GRAY);
    cvtColor(img2, g2, CV_BGR2GRAY);

    StereoBM sbm;
    sbm.state->SADWindowSize = 9;
    sbm.state->numberOfDisparities = 16;
    sbm.state->preFilterSize = 5;
    sbm.state->preFilterCap = 61;
    sbm.state->minDisparity = -39;
    sbm.state->textureThreshold = 507;
    sbm.state->uniquenessRatio = 0;
    sbm.state->speckleWindowSize = 0;
    sbm.state->speckleRange = 8;
    sbm.state->disp12MaxDiff = 1;
    sbm(g1, g2, disp);

    normalize(disp, disp8, 0, 255, CV_MINMAX, CV_8U);

    imshow("left", img1);
    imshow("right", img2);
    imshow("disp", disp8);

    waitKey(0);

    return(0);
}

这些是我正在使用的图片4.png and 1.png

我得到的输出是这样的：

我是不是做错了什么？谢谢

Answer 1

我想你混淆了左右。 4.png 应该是 right/img2 和 1.png left/img1。（物体在右边的图片是从左边的相机看到的，反之亦然。）

Answer 2

好吧，我根据 Dainius Šaltenis 的建议做了一个工作，方法是在 opencv 中使用按位非运算符反转图像并删除所有纯白色像素。

//Bitwise_not to invert the images
bitwise_not(disp8, disp8);

//Loop through the images find all white pixels and replace with black
for (int i = 0; i < disp8.rows; i++)
    for (int j = 0; j < disp8.cols; j++)
        if (disp8.at<uchar>(i, j) > 254)
            disp8.at<uchar>(i, j) = 0;

OpenCV 立体匹配反转输出

OpenCV stereo matching inverted output

c++

opencv

image-processing

stereoscopy

stereo-3d