使用 ROS 访问 Raspberry Pi 2 的 GPIO 引脚

Question

我正在尝试使用机器人操作系统 ROS 访问 Raspberry Pi 2 的 GPIO 引脚。我知道，有很多关于这个主题的教程。但是我的问题如下：

• ROS 的推荐 Linux 分布是 Ubuntu。由于 ROS 网络中还有其他 Ubuntu 机器，我想避免为不同的 OS.
编译 ROS
• 在 Ubuntu 中，/sys/class/gpio sysfs 默认未启用。我需要用 custom configuration.
重新编译内核
• 如果我不能使用 /sys/class/gpio，看来我需要使用 /dev/mem（例如使用 RPi.GPIO 包） .
• 但是 /dev/mem 只有 root 可以访问。
• 而且我不能 运行 一个 ROS 节点作为根节点，因为它缺少 rospy 和整个 ROS设置。

那么，在 ROS 节点中获取 GPIO 访问权限的 "easiest" 方法是什么？

Answer 1

我想我找到了一个相当干净的解决方案来解决我的问题：

pigpio library 正是我所需要的。它 运行 是一个以 sudo 启动的守护进程，它控制着 GPIO 引脚。客户端程序（在没有 sudo 的情况下启动）与守护进程通信，从而间接控制引脚。

您甚至可以 运行 远程计算机上的客户端。通过这种方式，ROS 节点可以控制远程树莓派的 GPIO 引脚，而树莓派本身甚至不是 运行ning ROS。

我当前的设置是在 fitlet PC 上与 Raspberry Pi 2 通信的 rospy 节点（靛蓝），两者都是 运行ning Ubuntu 14.04。

djsw's answer 在 ROS 论坛中为我指明了正确的方向。