C++中的RRT算法
RRT algorithm in c++
我想为机械臂的运动规划实施 RRT。我在互联网上搜索了很多以获取一些用于运动规划的 RRT 示例代码，但我没有找到。有人可以推荐一个好的资源，我可以在其中找到用 C++ 实现的 RRT，用于任何类型的运动规划。
基本 RRT 算法（采用统一采样）很简单，而且它本身不是很有用，这就是为什么你不会经常看到它作为独立算法在库中实现的原因。
一般来说，每个运动规划库也会包含 RRT 实现。我的基于随机树的优化库还包括 RRT 作为其基础 class（它还支持衰减步长并使用 KD 树进行最近邻搜索）here.
其他好的库是 Sertac Karaman's RRT* (also includes RRT and also supports collision detection) and Kavaraki's implementation。
如果您只想要 Vanilla RRT，这里是开始所有这一切的 classic RRT code from Steve Lavalle。
我想为机械臂的运动规划实施 RRT。我在互联网上搜索了很多以获取一些用于运动规划的 RRT 示例代码，但我没有找到。有人可以推荐一个好的资源，我可以在其中找到用 C++ 实现的 RRT，用于任何类型的运动规划。
基本 RRT 算法（采用统一采样）很简单，而且它本身不是很有用，这就是为什么你不会经常看到它作为独立算法在库中实现的原因。
一般来说，每个运动规划库也会包含 RRT 实现。我的基于随机树的优化库还包括 RRT 作为其基础 class（它还支持衰减步长并使用 KD 树进行最近邻搜索）here.
其他好的库是 Sertac Karaman's RRT* (also includes RRT and also supports collision detection) and Kavaraki's implementation。
如果您只想要 Vanilla RRT，这里是开始所有这一切的 classic RRT code from Steve Lavalle。