OpenGL：切换和反转轴

Question

我正在使用陀螺仪并获取我将用于在 SceneKit 上旋转对象的旋转矩阵。

来自陀螺仪的旋转矩阵使用iPhone的轴：

但是我的应用程序可以在横向模式下使用左侧主页按钮。所以，我的轴是：

x = iphone 的 Y
y = 负数 iphone 的 X
z = iphone 的 Z

所以，我需要获取从基于 [x,y,z] 的加速度计接收的旋转矩阵，并创建一个新的 [y, -x, -z]... （是的，负 Z 因为对于这种特殊情况，我需要对象相对于 Z 旋转）。

好的，让它负向旋转很容易，但是如何将 X 轴和 Y 轴从原始矩阵切换到新矩阵？

这是我目前拥有的：

// I create a GLKMatrix4 from the CMRotationMatrix

GLKMatrix4 transform = GLKMatrix4Make(rotMatrix.m11, rotMatrix.m21, rotMatrix.m31, 0.0,
                                      rotMatrix.m12, rotMatrix.m22, rotMatrix.m32, 0.0,
                                      rotMatrix.m13, rotMatrix.m23, rotMatrix.m33, 0.0,
                                      0.0, 0.0,  0.0, 1.0);

GLKMatrix4 negativeX = GLKMatrix4MakeXRotation(-M_PI);
GLKMatrix4 rotate = GLKMatrix4Multiply(transform, negativeX);


GLKMatrix4 negativeZ = GLKMatrix4MakeZRotation(-M_PI);
rotate = GLKMatrix4Multiply(rotate, negativeZ);

// ok, now I have [-x, y, -z]
// how do I switch X and Y and transform that into [y, -x, -z]?

Answer 1

一个 3x3 矩阵，例如你的旋转矩阵，被应用为：

[a b c] [x]    [a*x + b*y + c*z]    x * (a, e, i) +
[e f g] [y]  = [e*x + f*y + g*z] =  y * (b, f, j) +
[i j k] [z]    [i*x + j*y + k*z]    z * (c, g, z)

即它实际上是三个向量。在您的 rotMatrix 中，(m11, m12, m13) 是告诉您变换后的 x 轴方向的矢量，(m21, m22, m23) 是 y，(m31, m32, m33) 是 z。

如果您当前用于 x 向量的是您实际想要用于 y 值的值，只需交换列。如果你想取反一个轴，就取反列。

OpenGL：切换和反转轴

OpenGL : switching and inverting axis

iphone

opengl-es

rotational-matrices