从 opencv 中的 solvePnP 获得的旋转矢量的意思是什么？
What's the mean of the rotation vector which got from solvePnP in opencv?
我想用函数solvepnp计算欧拉角，得到rvec，是旋转vector.what是什么意思？
使用Rodrigues()可以获得旋转matrix.How我可以直接从rvec获得俯仰，偏航和滚动吗？
这个 image 说明了旋转矢量表示：矢量部分表示方向，角度部分是您要围绕 vector/direction 旋转的量：
作者：DF Malan（自己的作品）[Public 域]，来自 Wikimedia Commons
首先，您必须记住，欧拉角表示法失去了自由度，这可能会导致 gimbal lock。这不是旋转矩阵或旋转向量表示的情况。
然后，您必须为 Euler angles 选择一个约定（z-y-x、x-y-z、...）。
最后，根据您选择的旋转顺序，您必须从旋转矩阵中提取欧拉角，here您有特定约定的相应方程。你会看到一些旋转矩阵形式会产生歧义（欧拉角的某些部分有多个或无限可能的值）。
Here you can find the conversion rotation matrix to Euler angles for the convention the author have chosen in OpenCV (here代码出自的教程）。
我想用函数solvepnp计算欧拉角，得到rvec，是旋转vector.what是什么意思？
使用Rodrigues()可以获得旋转matrix.How我可以直接从rvec获得俯仰，偏航和滚动吗？
这个 image 说明了旋转矢量表示：矢量部分表示方向，角度部分是您要围绕 vector/direction 旋转的量：
首先，您必须记住，欧拉角表示法失去了自由度，这可能会导致 gimbal lock。这不是旋转矩阵或旋转向量表示的情况。
然后，您必须为 Euler angles 选择一个约定（z-y-x、x-y-z、...）。
最后，根据您选择的旋转顺序，您必须从旋转矩阵中提取欧拉角，here您有特定约定的相应方程。你会看到一些旋转矩阵形式会产生歧义（欧拉角的某些部分有多个或无限可能的值）。
Here you can find the conversion rotation matrix to Euler angles for the convention the author have chosen in OpenCV (here代码出自的教程）。