使用 OpenCV 进行基于特征检测的定位

Question

有什么算法可以推荐吗？我的项目使用单通道图像 (BW)，由 2 个图像组成。第一张图像是用户定义的，它是一个区域（比如房间）的 "map"，第二张图像是传感器结果（使用 RpLIDAR 360 度激光扫描仪）。第二张图片仅包含第一张图片的某些部分。目标是在第一张图片上找到相应的位置。

我熟悉 OpenCV2.4.11 并使用 raspberry-pi2 工作

这是已经转换为图像的 RpLidar 原始输入

通过使用 erode 和 dilate 函数过滤，HoughLinesPrediction 改善线结果，SURF 特征检测（我已经尝试使用 ORB）和 FLANN 匹配器，这是目前的结果： 不匹配的特征点

预期结果之一

希望我能把我的问题说清楚，谢谢

Answer 1

你可以试试自己做角点检测。逻辑是，观察3个点，然后计算创建的角度。