如何将 xyzIj 集与姿势数据匹配？
How do I match xyzIj sets to pose data?
我正在尝试使用 Google Project Tango 平板电脑，我目前正在将数据从我的平板电脑发送到 Epic 的 Unreal Engine 4 并尝试将其正确可视化。然而，云数据的方向与 Tango 的姿势数据的方向一致存在问题。
目前我正在从与 xyzIj 数据相同的帧中获取姿势，但生成的点云从来没有完全正确地排列。我尝试对云数据进行手动旋转和校正，使其与姿势数据相匹配，但是旋转一组 xyzIj 数据的解决方案也不会校正剩余的数据集。
我目前假设我用来匹配这些集合的姿势是错误的，但我不确定如何找到正确的姿势。我还发现使用 getPoseAtTime 往往会产生类似的有缺陷的结果，但这可能与我不太了解它的用法有关。
除了手动更正我没有意识到的每个数据集之外，是否有解决此问题的方法，或者每个人都处理类似的问题？
让我们从一些基础知识开始
1) 您是否在捕获数据之前创建并随后加载了 ADF？
2) 你捕捉的姿势是相对于 ADF 还是 Session sart - 前者更准确
3) 旋转不应有太多漂移 - 这些传感器相当准确 - 旋转漂移看起来要么是位置错误，要么是使用了错误的姿势
4) 确保你有一个操作模式可以让你专注于稳定的数据，即当相机不运动时获取点集 - 这是一个很好的方法来确定它是否来自 Tango 的错误数据或问题你的矩阵链
无法使用此数据附加到该答案
关于打嗝你可能是对的 - 这是从我的数据库中抓取的，其中包含 Tango Tricorder 传送的数据 - 我认为我的软件没问题，但你永远不知道 - 似乎 Tango 在开始时打嗝，但后来最后一切顺利 - 也许这会帮助你启发式 - 你正在查看的数据实际上是原始姿势记录。
另一方面，我确实怀疑你的矩阵链——我确实看到了漂移和异常，但我本身不能说探戈不擅长数学——我将发表一篇关于我使用的矩阵链的文章3 个平台和支持库 (Android, Windows,OpenGL, raw .net math 类,WebGL) 将在接下来几天在 G+ 页面上出现——无论如何，有一些示例数据我认为是一个小问题
Device At Timestamp Quality PX PY PZ AX AY AZ AW ADF
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我正在尝试使用 Google Project Tango 平板电脑，我目前正在将数据从我的平板电脑发送到 Epic 的 Unreal Engine 4 并尝试将其正确可视化。然而，云数据的方向与 Tango 的姿势数据的方向一致存在问题。
目前我正在从与 xyzIj 数据相同的帧中获取姿势，但生成的点云从来没有完全正确地排列。我尝试对云数据进行手动旋转和校正，使其与姿势数据相匹配，但是旋转一组 xyzIj 数据的解决方案也不会校正剩余的数据集。
我目前假设我用来匹配这些集合的姿势是错误的，但我不确定如何找到正确的姿势。我还发现使用 getPoseAtTime 往往会产生类似的有缺陷的结果，但这可能与我不太了解它的用法有关。
除了手动更正我没有意识到的每个数据集之外，是否有解决此问题的方法，或者每个人都处理类似的问题？
让我们从一些基础知识开始
1) 您是否在捕获数据之前创建并随后加载了 ADF？
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3) 旋转不应有太多漂移 - 这些传感器相当准确 - 旋转漂移看起来要么是位置错误，要么是使用了错误的姿势
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无法使用此数据附加到该答案
关于打嗝你可能是对的 - 这是从我的数据库中抓取的，其中包含 Tango Tricorder 传送的数据 - 我认为我的软件没问题，但你永远不知道 - 似乎 Tango 在开始时打嗝，但后来最后一切顺利 - 也许这会帮助你启发式 - 你正在查看的数据实际上是原始姿势记录。
另一方面，我确实怀疑你的矩阵链——我确实看到了漂移和异常，但我本身不能说探戈不擅长数学——我将发表一篇关于我使用的矩阵链的文章3 个平台和支持库 (Android, Windows,OpenGL, raw .net math 类,WebGL) 将在接下来几天在 G+ 页面上出现——无论如何，有一些示例数据我认为是一个小问题
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