如何从视差图中获取物体的深度？

Question

我有一个立体相机设置，我正在尝试生成场景的 3D 重建。我能够从图像中获得视差图。拿到视差图后，我无法理解如何获取场景。我正在关注 MATLAB 提供的 this 教程。任何人都可以帮我吗？ 我已经上传了我所有的文件 here.

Answer 1

通常，深度值位于 Z 坐标上。从这个视差图中，并考虑到您提供的教程 link，为了获得对象的深度，您只需要知道它们的 3D 位置。知道 actual 3D (X,Y,Z) 后，只需查看 Z 坐标即可。

教程部分 - Stitch a Sequence of Point Clouds

hScatter.ZData = ptCloudScene.Location(:,3);