注册后的点云颜色混合

Question

我已经成功注册了从不同相机位置获得的同一场景的两个点云。由于两个位置之间光照条件的变化，颜色值不同。我想知道如何在两个对齐的点云之间执行智能颜色混合，以便沿着全局模型获得统一的颜色。任何的想法？

我附上一张截图，您可以在其中看到右侧云中的颜色更深。

Answer 1

我试图将图像混合方法应用于 3D 点云，但这一点都不简单，所以我应用了一个更简单的解决方案，暂时解决了我的问题。

由于纹理变化主要是由不同相机位置引起的场景光照变化给出的，因此理论上只需在两个云之间进行曝光补偿即可提供良好的效果。我已经解决了将 2D 曝光补偿的标准方法扩展到 3D 场景的问题。具体来说，如果照明差异足够低，只需 gain compensation（论文的第 6 点）就足够了。