串行数据传输输入输出延迟 Raspberry Pi

Question

目标：

从一个 pi 到另一个 pi 无线驱动多个 servo/RC 电机。
本质上，我想使用 pi 构建一个 RC 遥控器，第二个 pion 是接收器端。

现在我可以通过 RF link 模块进行串行传输，该模块稳定且损坏的条目很少。由于 RF link 模块，串行传输的最大波特率为 4800。

问题：

发送器 pi 打印值和接收器 pi 打印值之间似乎存在 2-4 秒的差异。我无法弄清楚这种延迟的来源和原因，以及为什么如此之大。请注意，接收 pi 上的信号与发射器 pi 发送的数据完全相同，但晚了 2-4 秒。即使当我绕过 transmitter/receiver 模块并用跳线连接 Tx 和 Rx 引脚时，也会看到相同的延迟。

是什么导致接收 Pi 上的数据解码这么晚？我已经粘贴在下面的代码中。

------------ Tx Pi ----------------

import serial
import struct

ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0")
ser.baudrate = 4800

iCount = 0
bProgramLoop = True
while (bProgramLoop == True):

    iOne = iCount
    if (iOne == 100):
        iOne = 0
        iTwo += 1
        iCount = 0
    if (iTwo == 100):
        iTwo = 0
        iThree += 1
    if (iThree == 100):
        iThree = 0
        iFour += 1
    if (iFour == 100):
        iFour = 0
        iFive += 1
    if (iFive == 100):
        iFive = 0

    lData = [iOne,iTwo,iThree,iFour,iFive] # i have done it like this so that I can track in real time where the transmitter is and receiver is with respect to real time changes on the transmitter side
    sData = struct.pack('5B',*lData)
    ser.write(sData)
    print sData

    iCount += 1

---------------- Rx Pi ----------------

import serial
import struct

ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0")
ser.baudrate = 4800

bProgramLoop = True
while (bProgramLoop == True):
    sSerialRead = ser.read(5)
    tData = struct.unpack('5B',sSerialRead)
    print tData

Tx Pi 打印字符串 sData 和 Rx Pi 打印元组 tData 之间的时间差在 2-4 秒之间。 struct.unpack 功能慢吗？

我需要这个时差绝对最小。有什么想法吗？

Answer 1

首先，我不确定 ser.write() 是异步调用。如果这是使用 pySerial 库，文档说这是一个阻塞调用。

也许试试：

...
ser.write(sData)
ser.flush()    # Force the 'send'
print sData
...

此外，您的 ldata 可能更容易像这样填充：

lData = [iCount % 100, iCount % 10000, ...etc]

此外，设置写入超时可能会有所帮助（但我不这么认为）。

Answer 2

（代表OP发帖）

正如 Doddie 所建议的那样，在 ser.write 之后使用 ser.flush 命令。这会在 Rx 端产生近乎即时的响应。整体主循环采样率下降了一点，但至少对我来说这不是一个破坏交易的因素。

串行数据传输输入输出延迟 Raspberry Pi

Serial data transmission input-output delay with Raspberry Pi

python

wireless

raspberry-pi

radio-transmission

------------ Tx Pi ----------------

---------------- Rx Pi ----------------