检查加载的 ADF 中的区域是否已定位

Question

更新：

我找到了重新本地化的行，但是设备 没有本地化 本身。我总是在加载 ADF 后返回状态代码 POSE_INITIALIZING。 Java Area_Description_Example 中的重新本地化也不起作用。有同样问题的人吗？唯一可以重新本地化的应用程序是 "Explorer" 和 "ADF Inspector"，但我没有它的源代码。

这是我第一个问题的解决方案，加载ADF后检查重新定位的代码：

TangoPoseData lastFramePose = mTango.getPoseAtTime(mRgbTimestampGlThread,
                            FRAME_PAIR);
    if (lastFramePose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {

           // Device is re-located!               

           // Update the camera pose from the renderer
           mRenderer.updateRenderCameraPose(lastFramePose);
           mCameraPoseTimestamp = lastFramePose.timestamp;
    } else {
           Log.w(TAG, "Can't get device pose at time: " + mRgbTimestampGlThread);
    }

旧：

在我的应用程序中，用户可以决定是开始新会话还是加载以前记录的 ADF（区域描述文件）。我加载了 ADF (adfUUID) 并将其添加到 Tango class 对象 (mTango)，如下所示：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_CURRENT);
config.putString(TangoConfig.KEY_STRING_AREADESCRIPTION, adfUUID);
mTango.setRuntimeConfig(config);

所以我现在的问题是，如何使用加载的 ADF 检查该区域是否已本地化？我想要一个坐标参考系来指示加载的 ADF 的服务开始时间，而不是我的新会话的开始时间。这是我在 connectTango() 函数中的设置：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_DEFAULT);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LOWLATENCYIMUINTEGRATION, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_DEPTH, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LEARNINGMODE, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_COLORCAMERA, true);
mTango.connect(config);

而我使用的帧对是：

private static final TangoCoordinateFramePair FRAME_PAIR = new TangoCoordinateFramePair(
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);

Answer 1

我在这里发现了一些关于同一主题的非常相似的问题：

3. question

所以我认为答案如下：使用加载的 ADF 和上的 学习模式重新定位可以工作，但需要相当长的时间（最多 3-5 分钟）。走一走，不要放弃。

使用已加载的 ADF 和 学习模式关闭 重新定位有效。

Answer 2

"Loaded ADF on with Learning mode on" 和 "Load ADF on with Learning mode off" 都很好。目前他们正在使用不同的位置管道。所以第一个比第二个需要更长的本地化时间。 ADF Inspector 用于在关闭学习的情况下加载 ADF” Tango Explorer 应该重新本地化 "Load ADF on with Learning on"

有关如何检查 ADF 本地化的问题，请参阅示例 java 代码：

  // Check for Device wrt ADF pose, Device wrt Start of Service pose,
                // Start of Service wrt ADF pose (This pose determines if the device
                // is relocalized or not).
                if (pose.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
                        && pose.targetFrame == TangoPoseData
                        .COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE) {
                    if (pose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
                        mIsRelocalized = true;
                    } else {
                        mIsRelocalized = false;
                    }

第三个姿势数据：

ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE));

检查加载的 ADF 中的区域是否已定位

Check if area is localized in loaded ADF

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