更改 Mavlink 消息速率 ArduPilotMega

Question

我正在开发一个使用 Mavlink 协议（在 c++ 中）与 ArduPilotMega (2.6) 通信的项目。
例如，我能够阅读诸如 ATTITUDE 之类的消息。当前消息速率（对于所有消息）是 2Hz，我想提高这个速率。
我发现我可能应该使用 MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL 设置 MESSAGE_INTERVAL 才能更改它。

所以我的问题是：
如何在 C++ 中使用 mavlink 发送此命令消息？

我尝试使用下面的代码进行操作，但没有成功。我想我必须使用我上面提到的命令，但我不知道如何。

mavlink_message_t command;
mavlink_message_interval_t interval;

interval.interval_us = 100000;
interval.message_id = 30;

mavlink_msg_message_interval_encode(255, 200, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

更新：我也试过下面这段代码，也许我没有给它正确的系统 ID 或组件 ID。

mavlink_message_t command;
mavlink_command_long_t interval;

interval.param1 = MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE;
interval.param2 = 100000;
interval.command = MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL;
interval.target_system = 0;
interval.target_component = 0;

mavlink_msg_command_long_encode(255, 0, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

也许我遗漏了 target_system、target_component 和 sysid、compid 之间的区别。我为每个尝试了几个值，但没有任何效果。
是否有任何 ACK 能够告诉我它是否收到命令？

Answer 1

来自Robotis Stack Exchange个回答，

要更改消息速率，最简单的方法是使用Mission Planner 更改SR_* 参数值。最大速率为 10Hz。
例如，为了将 ATTITUDE 消息速率更改为 10Hz，我只需将 SR_EXTRA1 参数更改为 10.

有关每个消息更改哪个参数的更多信息，请参阅 ArduCopter 固件中的 GCS_Mavlink.cpp 文件。

Answer 2

我猜你错过了 start_stop 字段。以下示例正在运行。

        final msg_request_data_stream msg = new msg_request_data_stream ();
        msg.req_message_rate = rate;
        msg.req_stream_id = (short) streamId;
        msg.target_component = (short)compID;
        msg.target_system = (short)sysID;

        /*
                            GCS_COMMON.cpp contains code that sends when value =1
                            and stop when value = 0
                             that is  it.
        */

        if (rate > 0) {
            msg.start_stop = 1;
        } else {
            msg.start_stop = 0;
        }

更改 Mavlink 消息速率 ArduPilotMega

Changing Mavlink Message Rate ArduPilotMega

c++

robotics

dronekit

mavlink