数秒内精度偏差 > 15cm
Accuracy deviation > 15cm within few seconds
我打算使用Google Project Tango 设备在自主室内导航领域进行探索和研究。这应该是我硕士论文的一部分。与此同时，我不得不将主题更改为 "Is Google Project Tango suitable for any modest location application" 之类的内容。虽然这是请求支持的官方渠道，但我希望任何 Google 代表能够跟进我的问题。
我几个月前开始使用 1.27 版本，现在我使用的是最新版本 1.36。
观察到的行为：
设备与充电座对接并且在测试期间未被触及。启动任何应用程序（Tango Explorer、Java Motion Tracking、第 3 方和我自己的应用程序）后，探戈在 2-5 秒内显示几厘米的偏移或漂移。约 15 秒后，没有移动或触摸设备，我有 15-20 厘米的偏差。有时只在 X 轴上，有时在 Y 轴上，并且在两个轴上大多是随机偏差。
使用官方但预发布的校准工具不会成功。我能够继续直到设备正在处理收集到的信息的步骤。之后，发生以下情况之一（每次都无法成功完成此过程）。因此，我不知道原因，因为该应用程序无法显示。暂时没有。
- 应用程序因意外错误而崩溃
- 应用程序在处理后冻结，并且在通知栏中出现一条消息，表明处理失败。打开通知或等待 UI 再次响应会导致崩溃
- 该设备安装在没有电机的小型车辆上。姿势与 tablet 在充电座上的姿势相同。车辆用手以低速直线移动 1 米。 （探戈尺寸可以 +/- 1 厘米）。然后车辆以相同的速度向后（向后）移动。回到起点，测量值已经是 +/- 5 厘米。更快地重复此步骤，将出现近 20-30 厘米的测量失败。 （我不能告诉你确切的速度，但大约 0.6m/s）
- 旋转的精度尚未测量。
- 使用方向传感器 (Sensor.TYPE_ORIENTATION) 或使用 Sensor.TYPE_ACCELEROMETER 和传感器的建议方法。TYPE_MAGNETICFIELD 无法使用。在不触摸设备的情况下，方向会在一个方向上连续变化，最多偏离 10 度。由于偏差不是恒定的，因此无法进行静态或智能调整。转 90° 后，传感器需要几秒钟来估计新的航向，范围为 +/- 10°。
- 几乎每次我使用 Tango Explorer 录制新的 ADF 时，我都需要至少尝试三次。应用程序在录制或保存时意外崩溃。只注意到 >1 分钟的录音。
重要提示：每项测试都是在明亮的房间内进行的。在地板上和 table 上。在房间的中央，靠近墙壁。只是为了发现加热管、电缆、......
我期待听到官方的消息，如果这只是正常现象、硬件缺陷或设备使用不当。也非常欢迎所有探戈设备的所有者提供他们的经验。
我正在研究同一主题（室内导航），我对我的 Project Tango Developer 平板电脑非常满意。我将在几周内进行自己的准确度测量，并会向您通报最新情况，但我还没有发现任何更大的错误。
那么，您是否在平板电脑上安装了最新的 Project Tango Core，并且 更新了 所有已安装的 applications ？您是否将 最新示例 用于您自己的应用程序？提醒一下，最新版本是 Mira 版本（1.36 版，2016 年 5 月）。
@dannyyy 我经历过大量的非线性位置漂移和少量的姿势漂移。
最糟糕的影响是开始类似于您的 "new effect" 评论的动作。设备最初没有移动，向任何方向平滑旋转 20 度或更多，然后在旋转的尾端，开始向前线性移动约 1 厘米并停止。但显示的运动不会停止。它继续移动（加速）接近向前方向（最多 20 米），并有轻微的连续姿势旋转（最多 5 度），而平板电脑实际上是静止的。效果会持续约 10 秒，然后突然停止。
当整体缺乏运动时，这种效果更容易重现。在许多方向上频繁移动往往会使位置更准确。不幸的是我的机器人工作很慢。它发生的可能性似乎取决于特定的启动周期。如果它发生过一次，它可能会在所有应用程序中继续发生，通过挂起周期，直到平板电脑重新启动。下次启动它可能根本不会发生。
在当前版本之前，我尝试实现它的次数大约有 5% 是可重现的。现在，触发该行为后，它不会持续超过 1 秒。我想我可能在它发生的时候听到了一些轻微的咔哒声，但我不知道那可能是什么。据我所知，平板电脑中没有活动部件。
我打算使用Google Project Tango 设备在自主室内导航领域进行探索和研究。这应该是我硕士论文的一部分。与此同时，我不得不将主题更改为 "Is Google Project Tango suitable for any modest location application" 之类的内容。虽然这是请求支持的官方渠道，但我希望任何 Google 代表能够跟进我的问题。
我几个月前开始使用 1.27 版本，现在我使用的是最新版本 1.36。
观察到的行为：
设备与充电座对接并且在测试期间未被触及。启动任何应用程序（Tango Explorer、Java Motion Tracking、第 3 方和我自己的应用程序）后，探戈在 2-5 秒内显示几厘米的偏移或漂移。约 15 秒后，没有移动或触摸设备，我有 15-20 厘米的偏差。有时只在 X 轴上，有时在 Y 轴上，并且在两个轴上大多是随机偏差。
使用官方但预发布的校准工具不会成功。我能够继续直到设备正在处理收集到的信息的步骤。之后，发生以下情况之一（每次都无法成功完成此过程）。因此，我不知道原因，因为该应用程序无法显示。暂时没有。
- 应用程序因意外错误而崩溃
- 应用程序在处理后冻结，并且在通知栏中出现一条消息，表明处理失败。打开通知或等待 UI 再次响应会导致崩溃
- 该设备安装在没有电机的小型车辆上。姿势与 tablet 在充电座上的姿势相同。车辆用手以低速直线移动 1 米。 （探戈尺寸可以 +/- 1 厘米）。然后车辆以相同的速度向后（向后）移动。回到起点，测量值已经是 +/- 5 厘米。更快地重复此步骤，将出现近 20-30 厘米的测量失败。 （我不能告诉你确切的速度，但大约 0.6m/s）
- 旋转的精度尚未测量。
- 使用方向传感器 (Sensor.TYPE_ORIENTATION) 或使用 Sensor.TYPE_ACCELEROMETER 和传感器的建议方法。TYPE_MAGNETICFIELD 无法使用。在不触摸设备的情况下，方向会在一个方向上连续变化，最多偏离 10 度。由于偏差不是恒定的，因此无法进行静态或智能调整。转 90° 后，传感器需要几秒钟来估计新的航向，范围为 +/- 10°。
- 几乎每次我使用 Tango Explorer 录制新的 ADF 时，我都需要至少尝试三次。应用程序在录制或保存时意外崩溃。只注意到 >1 分钟的录音。
重要提示：每项测试都是在明亮的房间内进行的。在地板上和 table 上。在房间的中央，靠近墙壁。只是为了发现加热管、电缆、......
我期待听到官方的消息，如果这只是正常现象、硬件缺陷或设备使用不当。也非常欢迎所有探戈设备的所有者提供他们的经验。
我正在研究同一主题（室内导航），我对我的 Project Tango Developer 平板电脑非常满意。我将在几周内进行自己的准确度测量，并会向您通报最新情况，但我还没有发现任何更大的错误。 那么，您是否在平板电脑上安装了最新的 Project Tango Core，并且 更新了 所有已安装的 applications ？您是否将 最新示例 用于您自己的应用程序？提醒一下，最新版本是 Mira 版本（1.36 版，2016 年 5 月）。
@dannyyy 我经历过大量的非线性位置漂移和少量的姿势漂移。
最糟糕的影响是开始类似于您的 "new effect" 评论的动作。设备最初没有移动，向任何方向平滑旋转 20 度或更多，然后在旋转的尾端，开始向前线性移动约 1 厘米并停止。但显示的运动不会停止。它继续移动（加速）接近向前方向（最多 20 米），并有轻微的连续姿势旋转（最多 5 度），而平板电脑实际上是静止的。效果会持续约 10 秒，然后突然停止。
当整体缺乏运动时，这种效果更容易重现。在许多方向上频繁移动往往会使位置更准确。不幸的是我的机器人工作很慢。它发生的可能性似乎取决于特定的启动周期。如果它发生过一次，它可能会在所有应用程序中继续发生，通过挂起周期，直到平板电脑重新启动。下次启动它可能根本不会发生。
在当前版本之前，我尝试实现它的次数大约有 5% 是可重现的。现在，触发该行为后，它不会持续超过 1 秒。我想我可能在它发生的时候听到了一些轻微的咔哒声，但我不知道那可能是什么。据我所知，平板电脑中没有活动部件。