RTI DDS Qos 配置文件历史未按预期工作

Question

我目前正在将 RTI DDS 用于我正在实施的发布子系统，并且对于某些主题，我希望将历史深度保持为 1，以便随时重新发送需要和其他主题，希望保留所有历史记录，以便在需要时重新发送。下面是我正在使用的 Qos policy 文件。

   <?xml version="1.0"?>
    <dds>
        <qos_library name="Keep_History_Library">
            <qos_profile name="Keep_History_profile" is_default_qos="true">

                <datawriter_qos name="ReliableWriter">
                    <property>
                        <value>
                            <element>
                                <name>dds.data_writer.history.memory_manager.fast_pool.pool_buffer_max_size</name>
                                <!-- Typical size of your data type. -->
                                <value>32000</value>
                            </element>  
                        </value>  
                    </property>  
                    <durability>
                        <kind>TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS</kind>
                    </durability>
                    <history><kind>KEEP_LAST_HISTORY_QOS</kind><depth>1</depth></history>
                    <reliability>
                        <kind>RELIABLE_RELIABILITY_QOS</kind>
                    </reliability>
                    <publication_name>
                        <name>HistoryDataWriter</name>
                    </publication_name>
                </datawriter_qos>

                <datareader_qos name="ReliableReader">
                    <history><kind>KEEP_LAST_HISTORY_QOS</kind><depth>1</depth></history>
                    <reliability>
                        <kind>RELIABLE_RELIABILITY_QOS</kind>
                    </reliability>
                    <durability>
                        <kind>TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS</kind>
                    </durability>
                    <subscription_name>
                        <name>HistoryDataReader</name>
                    </subscription_name>
                </datareader_qos>
            </qos_profile>

            <qos_profile name="Keep_All_History_profile">
                <datawriter_qos name="ReliableWriter">
                    <property>
                        <value>
                            <element>
                                <name>dds.data_writer.history.memory_manager.fast_pool.pool_buffer_max_size</name>
                                <!-- Typical size of your data type. -->
                                <value>32000</value>
                            </element>  
                        </value>  
                    </property>  
                    <history><kind>KEEP_ALL_HISTORY_QOS</kind></history>
                    <reliability>
                        <kind>RELIABLE_RELIABILITY_QOS</kind>
                    </reliability>
                    <durability>
                        <kind>TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS</kind>
                    </durability>
                    <publication_name>
                        <name>HistoryDataWriter</name>
                    </publication_name>
                </datawriter_qos>

                <datareader_qos name="ReliableReader">
                    <history><kind>KEEP_ALL_HISTORY_QOS</kind><depth>1000000</depth></history>
                    <reliability>
                        <kind>RELIABLE_RELIABILITY_QOS</kind>
                    </reliability>
                    <durability>
                        <kind>TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS</kind>
                    </durability>
                    <subscription_name>
                        <name>HistoryDataReader</name>
                    </subscription_name>
                </datareader_qos>
            </qos_profile>
        </qos_library>
    </dds>

以下是在java中编写的代码，用于从Qos policy文件中为reader加载Keep_All_History_profile。

DataReaderQos datareader_qos = new DataReaderQos();          

DomainParticipantFactory.TheParticipantFactory.get_datareader_qos_from_profile(datareader_qos, "Keep_History_Library", "Keep_All_History_profile");

以及将 Qos 文件加载到编写器中的代码

DataWriterQos datawriter_qos = new DataWriterQos();

DomainParticipantFactory.TheParticipantFactory.get_datawriter_qos_from_profile(datawriter_qos, "Keep_History_Library", "Keep_All_History_profile");

但是我遇到的问题是当我尝试加载 Keep All History profile 时，深度 1 只保留，不再保留。但是，如果我将配置文件的 keep last history 部分更改为深度，即深度为 10，它将保留并读取最后 10 条消息，其中保留所有历史记录应该被加载。为什么会出现这种情况，看起来好像加载了错误的配置文件？

编辑

用于制作数据写入器的代码，在加载 Qos 配置文件后立即使用。

        writer = (DataDataWriter)
                publisher.create_datawriter(
                    topic, Publisher.DATAWRITER_QOS_DEFAULT,
                    null, StatusKind.STATUS_MASK_NONE);
        if (writer == null) {
            System.err.println("create_datawriter error\n");
            return;
        }

以及数据reader

       listener = new DataListener();
        reader = (DataDataReader)
        subscriber.create_datareader(
           topic, Subscriber.DATAREADER_QOS_DEFAULT, listener,
           StatusKind.STATUS_MASK_ALL);
        if (reader == null) {
            System.err.println("create_datareader error\n");
            return;
        }
    }

数据reader然后用下面的方法发送消息，

public void writeData(String results) throws InterruptedException
{
        instance.results = results;
        writer.write(instance, handle);
}

Answer 1

为什么会看到你所看到的：

您正在使用 Subscriber.DATAREADER_QOS_DEFAULT 和 Publisher.DATAREADER_QOS_DEFAULT，'is_default_qos' 布尔值设置在 Keep_Last 深度 1 配置文件上。

它在幕后做了什么：

当您在个人资料 "Foo" 上设置 is_default_qos 标志时，是将使用的个人资料，当您使用 *_QOS_DEFAULT 标志。即使您使用来自某些 OTHER 个人资料的参与者个人资料。

*_QOS_DEFAULT 标志将始终恢复到 "is_default_qos" 配置文件。

如何得到你想要的：

如果您想使用 Subscriber.DATAREADER_QOS_DEFAULT 和 Publisher.DATAREADER_QOS_DEFAULT，那么您必须告诉订阅者和发布者对象它们将使用不同的默认值。

subscriber.set_default_datareader_qos_with_profile(
    "Keep_History_Library", "Keep_All_History_profile");    

publisher.set_default_datareader_qos_with_profile(
    "Keep_History_Library", "Keep_All_History_profile");

或

使用工厂调用的 _create_with_profile 变体：

subscriber.create_datareader_with_profile(
    topic, "Keep_History_Library", "Keep_All_History_profile", 
    listener, StatusKind.STATUS_MASK_ALL);

publisher.create_datawriter_with_profile(
    topic, "Keep_History_Library", "Keep_All_History_profile", 
null, StatusKind.STATUS_MASK_NONE);

RTI DDS Qos 配置文件历史未按预期工作

RTI DDS Qos profile history not working as expected

java

publish-subscribe

qos

data-distribution-service