STM32F4 - 我可以在中断例程中使用延迟吗？
STM32F4 - can I use delays in interrupt routines?
我正在为一个项目使用 STM32F4 发现板，想知道我是否正确地解决了这个问题。当我按下一个按钮时，一个外部中断被触发，运行这是一个例程；在不使用延迟的情况下，这部分工作正常。当例程移动伺服然后 returns 将其移动到其原始位置时，添加延迟以允许伺服在返回原始位置之前赶上新的 PWM 输出。当我 运行 具有延迟的新中断例程时，电路板锁定。在调试中，代码似乎在延迟循环中停止。
延迟是一个简单的系统程序。把它放在我的中断中是不好的做法（因此是我崩溃的原因），我应该使用不同的方法吗？例如在外部中断例程中设置一个一次性定时器，returns 伺服器在设定时间后？
谢谢！
正如您所发现的，中断例程旨在执行对外部事件的快速处理，并将额外的工作推迟到其他设施。这就是为什么在您的情况下，延迟循环会导致电路板锁定：当代码在中断处理程序中休眠时，没有其他工作正在执行。这是所有中断处理程序的典型特征。
如果您需要执行单独的任务（再次移动伺服），请按照您的描述进行安排：
- 如果保证伺服器在指定的时间内到达预期位置，则设置定时器在该时间后触发
- 如果伺服机构可以通知你，也许通过另一个中断，当它到达指定位置时，用它来处理它回到原始位置的运动。
假设你有一个可以产生中断的备用定时器，你可以让中断处理程序设置一个定时器中断处理程序来启动下一步。我使用指向由中断处理程序设置并稍后调用的函数的指针，以通过一系列逻辑步骤推进中断驱动的过程。在某些情况下，我会有一组指向函数的分层指针，其中每个指向函数的指针都用于调用逻辑函数的结束操作处理程序。例如，设置高级函数（如等待就绪函数）的结束操作函数指针，然后调用高级函数。该高级函数依次为低级函数设置结束动作函数指针，并调用低级函数启动它。低级函数然后设置中断结束动作函数指针，并启动某种类型的中断驱动序列，通过一系列中断函数推进低级中断函数指针以跟随一个序列，然后调用高级结束动作函数指针时序列完成 return 回到高级序列中的一个步骤。
为了保持准确的计时并避免一段时间内的漂移，您需要将所有“延迟”都基于计时器的原始读数。对于每一步，您将固定计数添加到一个变量，该变量是用定时器的原始读数初始化的，以确定下一个延迟点。对于不是计时器的精确倍数的频率，您可以使用除法产生商和余数，累加余数以根据每个间隔步骤的需要对商进行舍入。
我正在为一个项目使用 STM32F4 发现板，想知道我是否正确地解决了这个问题。当我按下一个按钮时，一个外部中断被触发，运行这是一个例程；在不使用延迟的情况下，这部分工作正常。当例程移动伺服然后 returns 将其移动到其原始位置时，添加延迟以允许伺服在返回原始位置之前赶上新的 PWM 输出。当我 运行 具有延迟的新中断例程时，电路板锁定。在调试中，代码似乎在延迟循环中停止。
延迟是一个简单的系统程序。把它放在我的中断中是不好的做法（因此是我崩溃的原因），我应该使用不同的方法吗？例如在外部中断例程中设置一个一次性定时器，returns 伺服器在设定时间后？
谢谢！
正如您所发现的，中断例程旨在执行对外部事件的快速处理，并将额外的工作推迟到其他设施。这就是为什么在您的情况下，延迟循环会导致电路板锁定：当代码在中断处理程序中休眠时，没有其他工作正在执行。这是所有中断处理程序的典型特征。
如果您需要执行单独的任务（再次移动伺服），请按照您的描述进行安排：
- 如果保证伺服器在指定的时间内到达预期位置，则设置定时器在该时间后触发
- 如果伺服机构可以通知你，也许通过另一个中断，当它到达指定位置时，用它来处理它回到原始位置的运动。
假设你有一个可以产生中断的备用定时器，你可以让中断处理程序设置一个定时器中断处理程序来启动下一步。我使用指向由中断处理程序设置并稍后调用的函数的指针，以通过一系列逻辑步骤推进中断驱动的过程。在某些情况下，我会有一组指向函数的分层指针，其中每个指向函数的指针都用于调用逻辑函数的结束操作处理程序。例如，设置高级函数（如等待就绪函数）的结束操作函数指针，然后调用高级函数。该高级函数依次为低级函数设置结束动作函数指针，并调用低级函数启动它。低级函数然后设置中断结束动作函数指针，并启动某种类型的中断驱动序列，通过一系列中断函数推进低级中断函数指针以跟随一个序列，然后调用高级结束动作函数指针时序列完成 return 回到高级序列中的一个步骤。
为了保持准确的计时并避免一段时间内的漂移，您需要将所有“延迟”都基于计时器的原始读数。对于每一步，您将固定计数添加到一个变量，该变量是用定时器的原始读数初始化的，以确定下一个延迟点。对于不是计时器的精确倍数的频率，您可以使用除法产生商和余数，累加余数以根据每个间隔步骤的需要对商进行舍入。