在运行时接受可选输入

Question

目前我正在 python 中编写一个机器人操作系统 (ros) 节点。我想创建一个 while 循环，它一方面接受用户输入，但如果没有用户输入可用则能够继续。

以下代码片段的想法是，此 python-脚本始终提供 'start' 或 'stop'。另一个节点正在监听发布的字符串。用户应该能够在运行时输入 0 或 1 来切换标志。

这是我的 python 代码：

def main():
    pub = rospy.Publisher('/start_stop', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('start_stop', anonymous = True);
    rate=rospy.Rate(10)  # 10hz
    pubStr = "Start"
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            input = raw_input()
            if input == "0":
                pubStr = "Stop"
            elif input == "1":
                pubStr = "Start"
        except:
            rospy.sleep(0.1)
        rospy.loginfo(pubStr)
        pub.publish(pubStr)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    main();

Answer 1

如果您在 Python 中找不到直接执行此操作的方法，一个简单的解决方案是将用户输入移动到另一个节点：

第一个节点（我们称它为"user input node"）基本上看起来像您发布的代码，但是直接将input的值发布到主题/user_input.
第二个节点（"start/stop node"）循环发布"Start"/"Stop"，具体取决于标志。此标志由监听 /user_input.

这样，start/stop 节点始终根据用户输入进行发布，无需等待新输入，而用户始终可以通过用户输入节点发送新值来更改标志。

此解决方案很容易实施，但缺点是需要在您的设置中增加一个节点。

在运行时接受可选输入

Accept optional input at runtime

python

ros