OpenCV 中的 recoverPose() 函数是左撇子吗？

Question

I 运行 OpenCV 相机位姿估计的简单测试。将一张照片和同一张照片放大（放大）后，我使用它们来检测特征、计算基本矩阵和恢复相机姿势。

Mat inliers;
Mat E = findEssentialMat(queryPoints, trainPoints, cameraMatrix1, cameraMatrix2,
                         FM_RANSAC, 0.9, MAX_PIXEL_OFFSET, inliers);

size_t inliersCount =
    recoverPose(E, queryGoodPoints, trainGoodPoints, cameraMatrix1, cameraMatrix2, R, T, inliers);

因此，当我将原始图像指定为第一个图像，将缩放后的图像指定为第二个图像时，我得到的平移 T 接近于 [0; 0; -1]。然而，第二个相机（变焦）实际上比第一个更接近物体。因此，如果 Z 轴从图像平面进入场景，则第二个摄像机应沿 Z 轴具有正偏移。对于我得到的结果，Z 轴从图像平面朝向相机，它与其他轴（X 向右，Y 向下）形成左手坐标系。真的吗？为什么这个结果与图示的坐标系不同 here?

Answer 1

似乎 recoverPose() 函数 returns 第一个相机相对于第二个相机变换（这对我来说不直观，文档中也没有明确说明）。有了这个假设测试工作正常。

Answer 2

根据 OpenCV document, the algorithm in the function recoverPose is based on the paper "Nistér, D. An efficient solution to the five-point relative pose problem, CVPR 2003." From equations in Section 2 in this paper, we know it uses the basic triangle relationship (see figure here):

x2 = R*x1 + t

因此，平移t是cam2坐标系中cam2到cam1的向量。这就解释了为什么你得到的答案 t 接近于 [0; 0; -1].

Answer 3

在这张图中

原点位于右上角。故满足右手坐标系。图像和相机坐标系的正 Z 轴方向相同。

然而，在openCV中，图像坐标系位于左上角。所以，它满足左手坐标系。图像和相机坐标系的正Z轴方向相反。

OpenCV 中的 recoverPose() 函数是左撇子吗？

Is the recoverPose() function in OpenCV is left-handed?

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