(Project Tango) 带区域学习的点云旋转和平移

Question

我有一个 java 应用程序，当我按下按钮时，它会记录点云 xyz 坐标以及正确的姿势。

我想要的是选取一个物体，在前面记录一个点云，在后面记录一个点云，然后合并2个点云。

显然，为了获得合理的结果，我需要平移和旋转我记录的一个或两个云。但我是 Tango 项目的新手，有些东西我应该遗漏。

我在中读到过此内容。

在那里，@Jason Guo 谈到了那些矩阵：

start_service_T_device, imu_T_device , imu_T_depth

我怎样才能得到它们？
我应该使用 getMatrixTransformAtTime() 吗？

第一个矩阵是从服务开始到设备，但我使用的是区域学习，所以我的BaseFrame是TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION。

我的情况也可以使用相同的策略吗？
只需将 start_service_T_device 替换为 area_description_T_device?

附带问题

我想将这种方法扩展到对象的 3D 重建。
我想获得同一对象的不同视图的多个点云，通过一些固定轴旋转和平移它们。然后我假设 2 点 (x,y,z) 和 (x',y',z') 是同一个点如果 x~=x' && y~=y' && z~=z'.
这样我应该能够得到整个物体的点云，对吗？

这种方法合适吗？
有更好的选择吗？

Answer 1

原来的post有点过时了。以前，我们没有 getMatrixTransformAtTime(). So you have to use Tango.getPoseAtTime 来查询每个转换，然后使用矩阵将它们链接起来。

但是现在，有了 getMatrixTransformAtTime，你可以直接查询 area_description_T_depth，即使是在 opengl 框架中。为了将点云转换为 opengl 中的 ADF 框架，您可以使用以下代码（伪代码）：

TangoSupport.TangoMatrixTransformData transform =
  TangoSupport.getMatrixTransformAtTime(pointCloud.timestamp,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO);

// Convert it into the matrix format you use in render.
// This is a pure data structure conversion, transform is
// in opengl world frame already.
Matrix4x4 model_matrix = ConvertMatrix(transform);

foreach (Point p in pointCloud) {
  p = model_matrix * p;
}

// Now p is in opengl world frame.

但请注意，您必须具有有效的区域描述框才能根据区域描述查询姿势，即使用 ADF 重新定位后或处于学习模式。

(Project Tango) 带区域学习的点云旋转和平移

(Project Tango) Rotation and translation of point clouds with area learning

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附带问题