ADXL345加速度计数据输出转换

Question

我使用的是带有 ATMEL ATmega128 的 Synapse 无线模块。我已将 ADXL345 3 轴加速度计连接到它，并通过 I2C 与其通信。 Synapse 模块使用 python 的子集作为脚本语言。

当我读取 XYZ 数据时，我得到了一个 6 字节的数组。 EC FF EF FF 14 01

输出数据是二进制补码，DATAx0 作为最低有效字节，DATAx1 作为最高有效字节。所以在上面的例子中，EC FF 是 x 轴的输出。

我正在为如何将其转换为 G 力而苦恼。数据表说在全分辨率模式下（我处于这种模式）输出分辨率随着 g 范围的增加而增加由范围位设置以保持 4 mg/LSB 比例因子。

我试过以下方法：

x0 = ord(data[0])
x1 = ord(data[1])
raw = x0+(256*x1)

但是 raw 的值没有任何意义。如何将这两个字节转换为有符号整数？

附加信息 当我打电话阅读 adxl345 时：

data = readAdxls(6)

它returns从外部I2C设备读回的字节串。

Xlsb = data[0] # EC - 236
Xmsb = data[1] # FF - 255
Ylsb = data[2] # EF - 239
Ymsb = data[3] # FF - 255
Zlsb = data[4] # 14 - 20
Zmsb = data[5] # 01 - 1

所以 Xlsb 是最不重要的 byte 而 Xmsb 是最重要的 byte。这些是整数

我想我只是不明白二进制补码以及如何将这 2 integers/bytes 组合成一个有符号整数。

Answer 1

我不确定你在用 ord() 做什么... ord(c) 接受 c，一个字符，并输出它的 ASCII 字符代码。

无论哪种方式，要将表示为二进制补码的数字转换为 Python 中的有符号整数，可以这样做：

def tc(val, bits):
    if val >= 2**(bits-1):
        return val - (2**bits)
    return val

>>> tc(0xECFF, 16)
-4865

至于如何使用您的数据实际调用该函数，我需要在 Python 中查看您的数据是什么样的。您希望看到什么样的 G-force 数字？

ADXL345加速度计数据输出转换

ADXL345 Accelerometer data output conversion

python

accelerometer